AGV小车安全行驶的三种控制方法

在许多制造工厂和仓库中，无人叉车可以实现高效的、低成本的物料运输，而备受关注的安全性能方面，在保证效率的同时它也能兼顾设备与周边人员的安全，造成的事故少之又少。如此高的安全性，是怎么做到的呢，国辰机器人为大家来讲解讲解。

其实AGV小车有很多安全装置，以防止意外发生，如闪烁的灯光，音响装置，物理紧急保险杠，红外和超声波设备。

如何避免在同一条路径上运行的AGV小车相互冲撞？这里就要讲到交通管制，例如多辆AGV小车的柔性制造系统就要求有交通管制，使AGV小车不会碰到彼此。交通管制可以在AGV小车本地执行或通过工厂中其他地方的固定电脑中的软件来执行。

（1）区域控制。

区域控制是大多数环境下最乐于使用的，因为它安装简单，易于扩展。区域控制使用无线发送器在一个固定的区域发送信号。每个AGV小车包含一个感应装置来接收该信号，并应答给发送器。如果某个区域是空的，该信号被设为“空”，允许任何信号进入并通过该区域。如果有AGV小车在区域中时，发送“停止”信号，所有试图进入该区域的AGV小车停止并等待轮到自己。

一旦区域中的AGV小车已经移除到区域外，则立即发送“空”信号给正在等待的AGV小车之一。建立区域控制交通管理的另- -种方式是使每个机器人都有自己的小型发射器/接收器。每个AGV小车会发送自己的“不要进入”消息给所有靠近它的空间区域的AGV小车。这种方法的一个问题是，如果一个区域发生故障，则所有AGV小车有与其他任何AGV小车碰撞的危险。区域控制是一种低成本的有效的区域AGV小车控制方式。

（2）传感器控制。

传感器控制是使用避障传感器来避免与区域内的其他AGV小车发生碰撞。传感器包括：超声波传感器，和雷达的工作原理类似；光学传感器，使用红外线传感器；保险杠，物理接触传感器。大多数AGV小车装配有某种形式的保险杠传感器来作为故障保险。超声波传感器发出线性调频脉冲或高频信号输出，然后等待回复，AGV小车通过判断回复信号的轮廓可以判断前方是否有物体，并采取必要的行动以避免碰撞。光学式传感器使用红外发送器/接收器，发射一个红外信号，然后会反射回来，它的工作方式和超声波传感器是类似的概念。这些方法的问题在于它们只能在有限的角度内保护AGV小车。而且它们相对难以安装和起作用。

（3）综合控制。

综合控制检测是结合使用防撞传感器和区域控制传感器。两者的结合有助于在任何情况下防止碰撞。在正常运行情况下，使用区域控制，而避障是用来做失效保护的。例如，如果区域控制系统发生故障时，避障系统会保护AGV，以免发生碰撞。

使用传感器控制与区域控制相结合的综合控制方式来实现AGV小车之间交通管制。系统中每台AGV小车装有两个红外避障传感器，一个装在正前方，用于检测正前方的障碍物，另一个装在右前方，用于检测侧面的来向车辆。为了保险起见系统还综合使用区域控制的方式，调度中心会在可能发生碰撞的区域设置一个互斥信号。当有AGV小车进入该区域时，会占用该互斥信号，这时调度中心会向试图进入该区域的其他AGV发送停止信号，等待前一辆车走出改区域时，互斥信号释放，后一辆车才能进入该区域。

以上便是国辰机器人为大家列举的保障AGV小车安全行驶的三种控制方法以及各自的特性了，希望对大家选型，购买等有所帮助。

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