哪些技术确保萝卜快跑自动驾驶安全行驶？

[首发于智驾最前沿微信公众号]今年武汉的端午和儿童节是在大雨中度过的，但是不妨碍家长们带着各家的宝贝到大商场出游。晚上回家打车，夜晚大雨之中基本上每三辆网约车或者出租车后就有一辆萝卜快跑出现。可见其普及程度。也可见雨夜行车没有停止其运营。

图天河机场外的萝卜快跑，来自网络

从乘客角度看萝卜快跑，已经是完美的自动驾驶车辆了，没有安全员，自己开车。除了速度慢一点之外，停车的频率比有人出租车高一点外，也就是反应慢一点外其它几乎完美。所谓反应慢，主要是市民们反映，无人驾驶车会出现一些不寻常的行为，比如无故停在马路中央、转弯时停滞不前、早晚高峰时车速过慢，加剧交通拥堵、造成安全隐患。

这种完美性使得自动驾驶技术界层出不穷日新月异的研究成果形成鲜明对比，已经如此完美，还在研究什么？

萝卜快跑是有后台远程驾驶的，只不过比例不是一比一，而是一人看着三台以上车，这既是法规要求，也是技术限制。

图 5G远程代驾舱，来自网络

图好像玩游戏一样的远程安全员，图片来自网络

自动驾驶的技术路线分为两派，其中一派是以Waymo、特斯拉为代表的单车智能派，另一派则是以百度Apollo等自动驾驶公司为代表的车联网协同发展。

早在2021年6月，更新的SAE自动驾驶分级标准中，也增加了远程驾驶的定义，删除了L4、L5级自动驾驶中“不需要干预”的说法。《北京市智能网联汽车政策先行区无人化道路测试管理实施细则》将无人化道路测试“单车智能”与“远程协助”相结合，默认了高阶自动驾驶的云端安全员的存在。而百度是最早且顶格获颁该细则的10张路测通知书的厂商。

一般来说，在以芯片技术，人工智能为代表的单车智能，目前暂时还是国外厂商占有优势，而依赖车路协同的车联网辅助驾驶，是弯道超车的一种策略。

远程驾驶技术方案

萝卜快跑的远程驾驶方案采用“车-路-云”协同模式，结合5G通信、AI决策、远程监控中心，确保无人驾驶车辆的安全运营。

1、车端硬件基础

萝卜快跑的自动驾驶车辆采用多传感器融合方案，结合激光雷达、摄像头、毫米波雷达和超声波雷达，以实现L4级自动驾驶能力。典型车型（如Apollo RT6）的传感器配置及功能说明：

传感器类型	数量	主要功能	技术参数
激光雷达（LiDAR）	4颗	360°环境建模，高精度障碍物检测	128线，探测距离200米，点云密度153万点/秒
摄像头	12个	车道线识别、交通标志检测、红绿灯判断	800万像素，120°广角，HDR支持
毫米波雷达	5个	远距离目标检测（如高速车辆），抗恶劣天气（雨雪雾）	77GHz，探测距离250米
超声波雷达	12个	近距离障碍物检测（泊车、低速场景）	探测距离0.1-5米

传感器配置总览

1.1 传感器布局与分工

激光雷达：车顶1颗主雷达（前向长距探测）+ 两侧各1颗补盲雷达（侧向覆盖）+ 后向1颗雷达（盲区消除）。

实现5×360°无死角感知，据说点云密度是Waymo车型的1.5倍。

摄像头：前视（4个）、侧视（4个）、后视（2个）、环视（2个），覆盖200米内动态目标。

毫米波雷达：前向（3个）+ 侧向（2个），与激光雷达数据互补，解决遮挡物检测（如突然横穿的行人）

图 Apollo RT6售价，图片来自网络

这样的传感器配置，全车价格却只是20w。

2.云端的远程驾驶中心（Remote Monitoring Center, RMC）

功能是实时监控车辆状态（位置、速度、传感器数据）。

在极端场景（如突发事故、系统故障）下进行远程干预。

提供AI辅助决策，减少人工干预频率。

人员配置：2025年目标是1名远程安全员可同时监控10辆车（2024年为1:3）。

采用AI预判+人工确认模式，降低人力成本。

图萝卜快跑的价格优势，图片来自网络

3. 5G-V2X（车联网）支持

低延迟通信（<20ms），确保远程指令实时传达。

冗余设计：双5G模块+卫星通信，防止网络中断。

4. 自动驾驶系统（L4级）

AI决策能力：99.9%的驾驶行为由车载AI自主完成，远程干预率<0.1次/千公里。

极端天气（暴雨、大雪）仍依赖远程辅助。

图远程驾驶员接管萝卜快跑的流程图

百度并未披露AI预判的具体条件，但估计是门限方式，车辆任何状态超过预设值就会触发远程接管请求。

幕后功臣骨干网backbone

远程驾驶的核心是时延，需要就像坐在车里开车一样反应快。一般要求信号时延小于50毫秒，这个数据实际上是笔者以前在hw做光网络优化时的客户指标，远程驾驶一千公里信号时延小于50毫秒。

为什么是一千公里，为什么不把远驾中心就近布置？因为车辆运营范围分散太广，不可能建设那么多远程驾驶中心。所以完全可能出现远程安全员在一个城市，车辆在另外一个城市的情形。

为什么不用基站直接无线多跳连接，不依赖光纤骨干网呢？因为成本和性能。

多跳需基站密集部署（间距≤500米），否则信号衰减导致性能骤降，而其特别容易受天气影响。南方的朋友在阴雨天会发现家里的wifi不稳定，因为空气湿度也会干扰无线信号。

原来我们内部的玩笑话，要让无线通信又有距离又有流量还稳定，只能用个卫星锅直接对准接收方，而且距离最多几百米。

所以基站主要是与自己范围内接入的设备通信，比如手机，比如车辆，通信，而不是与其它基站直接通信。远程信息通信依赖光纤骨干网，基站只是局部接入的媒介，可以视作骨干网的“热点”。

图光纤骨干网与基站的协同工作，图片来自网络

华为在光网络中，基于智能光网络 ASON（Automatically Switched Optical Network）技术，会对业务路径进行分级，常见的有钻石级、金级、银级、铜级和铁级。以华为 OSN3500 设备为例，其具体情况如下：

钻石级业务：通常提供最高级别的服务质量和保护机制。这类业务可能具有专用的光纤路径，在网络资源分配上具有最高优先级，能够保证极低的时延、抖动和丢包率，同时具备最强的保护能力，如采用 1+1 路径保护或多路由保护等方式，确保在任何情况下业务都能持续稳定传输，适用于对网络可靠性和性能要求极高的关键业务，如金融交易、实时工业控制等。

金级业务：服务质量和保护水平略低于钻石级。可能会采用相对灵活的资源分配方式，但仍能保证较高的传输质量和可靠性，例如提供一定程度的冗余保护或快速的故障恢复机制，适用于对业务连续性有较高要求的企业核心业务或重要数据传输。

银级业务：提供中等水平的服务质量。在网络资源充足时能满足业务的正常传输需求，但在资源紧张时可能会受到一定影响，保护机制相对较弱，如采用简单的链路保护或有限的重路由机制，适用于一般性的企业业务或对成本较为敏感的业务。

铜级业务：服务质量和保护等级相对较低。主要侧重于满足基本的业务连通性需求，在网络拥塞时可能会被优先牺牲，以保障更高级别业务的正常运行，通常适用于对网络性能要求不高的非关键业务，如普通办公网络中的文件传输、网页浏览等。

铁级业务：是最低等级的业务类型，一般仅提供尽力而为的服务。网络资源分配和保护机制最少，在网络出现故障或拥塞时，这类业务最容易受到影响甚至中断，适用于对服务质量要求极低、可容忍一定中断时间的业务，如某些后台数据备份、非实时的监控数据传输等。

每一等级业务路径的时延范围如下：

钻石级业务时延范围通常能保证在极低的水平，一般端到端时延可控制在几十微秒到毫秒级。钻石级业务通常采用专用光纤路径或高级保护方式，如 1 + 1 路径保护等，网络资源分配优先级最高。同时，华为的相关技术会采用极简网络架构设计，业务一跳直达，减少转发节点，还可能使用智能拉曼放大器等先进技术，有效降低时延。

金级业务端到端时延一般在毫秒级到几十毫秒之间。保护机制也较为完善，能较快完成倒换和重路由，但资源分配优先级略低于钻石级。网络架构和设备选型上也较为优质，能保障业务在较短时间内传输，但可能不像钻石级那样具备绝对的优先保障。

银级业务时延通常在几十毫秒到几百毫秒之间。银级业务在网络资源充足时能正常传输，资源紧张时可能受影响。其保护机制相对较弱，如采用简单的链路保护或有限的重路由机制，所以在出现故障或拥塞时，恢复时间可能较长，导致时延增加。

铜级业务时延不确定性较大，可能从几百毫秒到数秒甚至更长。该等级业务在网络拥塞或故障时，会被优先牺牲以保障高级别业务。其使用的网络资源和保护措施较少，可能会经历多次路由调整或等待资源释放，从而导致时延较长且不稳定。

铁级业务时延范围没有明确保障，可能出现几秒甚至更长时间的延迟，也可能长时间中断。作为尽力而为的服务等级，铁级业务在网络中的优先级最低，所分配到的资源和保护最少。在网络繁忙或出现故障时，受到的影响最大，传输时延可能极高，甚至业务中断。

可见萝卜快跑的远程驾驶和数据回传，至少是银级以上业务。

银级以上业务的网络费用是很贵的，随着运营车辆越来越多（目前全国两千多辆），网络费用以及其他费用必然水涨船高。所以截至2024年第三季度，萝卜快跑仍处于商业化初期，尚未实现整体盈利。百度自动驾驶业务部总经理陈卓公开表示，该业务“可能成为全球首个实现商业化盈利的自动驾驶平台”，但需等待武汉等试点城市的运营突破。百度计划2024年底在武汉实现收支平衡，2025年全面进入盈利期。武汉被视为首个可能盈利的区域。今年年底是否盈利，可以拭目以待。

审核编辑 黄宇