发那科机器人A型控制柜急停板安全回路接线方法

发那科机器人A型控制柜的安全回路接口涵盖了外部急停输入、安全门开关、机器人急停输出以及伺服切断等多个功能，这些接口均通过硬接线进行连接。在操作FANUC机器人时，必须启用急停板安全回路，任何试图用其他方法替代急停板安全回路的做法都是严禁的。本文将详细介绍FANUC机器人A型控制柜的急停板安全回路接口及其接线方法。

首先，让我们了解一下A型控制柜的基本结构。A型控制柜，简称A柜，其内部左上角位置是急停电路板的所在。其次，我们将聚焦于A型控制柜的急停板安全接口。该接口包含两个白色的端子台：TBOP13和TBOP14。

TBOP13端子拥有12个接口，从右至左编号为1-12，其接口定义详见下图。具体来说，1-4号接口为外部急停输入双回路(EES)，5-8号接口为安全门双回路(EAS)，而9-12号接口则为伺服通断双回路(EGS)。这些接口在出厂时已默认设置为短接状态。

TBOP14端子则配备了16个接口，编号同样从右至左为1-16，其接口定义同样展示在下图中。其中，7-10号接口常用于机器人急停输出双回路(ESPB)，而11-12号接口则涉及外部电源通断开关(EXOFF)。需注意，11-16号接口在出厂时也是预设为短接状态。

3 A-控制柜安全回路接线

1)外部急停输入

在开始接线之前，请务必确保机器人已完全断电。完成接线后，应使用万用表进行检验，以确保接线无误。

外部急停输入部分包含安全双回路设计，具体如下：1-EES1与2-EES11，3-EES2与4-EES21，这两组触点各自独立，且在出厂时已预设为短接状态。

在需要启用外部急停输入功能时，需先移除原有的短接片，接着按照图示进行正确的接线操作。

完成上述接线后，若外部急停被触发，机器人会即刻停止所有动作并触发报警系统。

注意：在接线过程中，有些用户可能会考虑简化操作，提出将EES2短接到EES1，EES21短接到EES11，或者仅短接其中一个回路，然后仅在外部接入一个回路。然而，这些做法都是严格禁止的，因为它们可能导致保险丝烧毁或链路异常报警。务必遵循上述的接线方法，确保双回路中的两个回路能够独立且同步地工作。

2)安全门开关

安全门开关设计为安全双回路，如上图所示，5-EAS1与6-EAS11，7-EAS2与8-EAS21构成两组独立的触点，出厂时默认处于短接状态。

若需使用安全门开关，需移除短接片并按照接线方法进行连接。连接完成后，当门开关打开时，机器人将只能执行手动操作，无法启动自动运行。

3)伺服通断开关

伺服通断开关同样设计为安全双回路，其触点组合为9-EGS1与10-EGS11，以及11-EGS2与12-EGS21，这两组触点在出厂时默认处于短接状态。

若需启用伺服通断开关，需先移除短接片，并参照外部急停输入的接线方法进行连接。一旦伺服通断开关断开，机器人将无法正常伺服上电，并会触发报警机制。

4)外部电源通断开关

外部电源通断开关在出厂时同样处于短接状态，其触点编号为11-EXOFF1与12-EXOFF11。通过移除短接片并按照特定接线方法进行连接，即可启用该开关。一旦外部电源通断开关断开，机器人将无法正常接收外部电源供电，从而触发相应的报警机制。

当需要启用外部电源通断开关时，应首先移除短接片，并按照相应的接线方法进行连接，如上图所示。在外部电源通断开关处于闭合状态时，可以利用机器人断路器来执行控制装置的上电操作;然而，一旦外部电源通断开关断开，便无法通过机器人断路器进行上电操作。

此外，机器人还配备了安全双回路的急停输出功能，包括7-ESPB1与8-ESPB11，9-ESPB2与10-ESPB21两组独立的触点，以确保在紧急情况下能够迅速切断电源，保障操作安全。

当需要启用机器人急停输出功能时，只需在相应的触点上按照外部急停输入的接线方法进行连接即可。系统急停输出的控制原理如下：一旦示教器或控制面板上的急停按钮被按下，线圈KA21和KA22的电源将被切断，同时ESPB1至ESPB11以及ESPB12至ESPB21的触点将被激活。此外，当控制装置的电源被断开时，无论急停按钮的状态如何，这些触点同样会保持开启状态。

4 安全回路测试

1)急停回路测试

测试急停按钮功能：在机器人低速运行状态下，逐个按下系统设定的急停按钮，观察机器人是否能够迅速产生急停并停止运动。同时，查看机器人示教器上的报警代码是否显示为SRVO-007(表示机器人外部急停)。若机器人未能立即停止或报警代码不符，则需检查整个急停回路的线路连接。

2)安全门回路测试

测试门开关功能：在低速运行状态下，逐个打开安全门，观察机器人是否能够立即停止运行并发出报警。查看示教器上的报警代码，确认是否为SRVO-004。通常，系统中的所有安全门都是串联连接的，因此若任意安全门无法触发安全停止，请检查安全门回路的连接是否正常。

5 常见报警及处理

1 SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow

故障现象：机器人显示“SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow”(急停板保险丝2熔断)的报警。

故障原因：在使用急停板安全回路时，可能由于信号接线错误或短路导致保险丝熔断。

处理方案：首先检查急停板安全回路的接线，确保无误后，若问题仍未解决，再进一步排查其他硬件故障，如急停板本身的故障。

2 SRVO-230 或 SRVO-故障现象：机器人出现与链路异常相关的报警，如SRVO-230或SRVO-231。

故障原因：在使用急停板安全回路时，可能发生了双回路安全信号的不一致，即回路1和回路2的接点状态出现矛盾。

处理方案：同样需要检查急停板安全回路的接线，确保双回路信号的一致性。若无法解决问题，再进一步排查其他硬件故障。