相机之间为什么要进行双目标定呢？
在这里我们所说的双目标定是狭义的，讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定，在代码实践的时候，我....
何为滤波？粒子滤波是怎么来的？
贝叶斯滤波、卡尔曼滤波、粒子滤波……种种这些滤波方法，都涉及到了“滤波”这个词。那么到底什么是滤波，....
ICP方法的两种改进算法：PLICP与NICP
NICP的基本思想是，curr和ref的两个点在匹配时，不仅要距离接近，而且所在处的法向量方向也要相....
高精度结构光工业3D相机Mech-Eye PRO全面升级
目前，Mech-Eye PRO已批量应用于制造业工件上下料、高精度定位装配、螺丝拧紧及学术研究等典型....
PnP几何结构和算法原理详解
PnP(Perspective-n-Point)问题的几何结构如图1所示，给定3D点的坐标、对应2D....
计算机视觉如何在复杂环境中进行有效感知
近年来，计算机视觉在智能交通系统（ITS）和自动驾驶（AD）中的应用逐渐转向深度神经网络架构。虽然在....
基于圆形标定点的相机几何参数的标定
相机标定可以归纳为P−n−P(Perspective-n-Point)的问题，即已知三维物点坐标和对....
结构光三维重建：相移法的基本原理及应用优势
在结构光三维重建中，最常见的方法就是相移法，相移是通过投影一系列相移光栅图像编码，从而得到物体表面一....
OA-SLAM：在视觉SLAM中利用对象进行相机重新定位
些工作使用了更通用的对象，用椭球表示。然而这些方法仅从对象估计相机姿态，并假设一个预构建的对象地图。....
通过场景landmark做定位的新思路（CVPR 2022）
与大多数landmark通常可见的人体姿态估计不同，由于相机视野有限并且无法同时观察场景的不同部分，....
大规模3D重建的Power Bundle Adjustment
BA (BA) 是一个经典的计算机视觉问题，它构成了许多 3D 重建和运动结构 (SfM) 算法的核....
基于单个全景相机的视觉里程计
本文提出了一种新的直接视觉里程计算法，利用360度相机实现鲁棒的定位和建图。本系统使用球面相机模型来....
点云分割相较图像分割的优势是啥？
自动驾驶领域的下游任务，我认为主要包括目标检测、语义分割、实例分割和全景分割。其中目标检测是指在区域....
点云配准任务中的点特征与一般点特征的区别在哪里？
Fig1展示了我们的FIRE-Net的整体流程。简要地说，我们的网络的输入包括源和目标原始点云。组合....
缺陷检测算法汇总(传统+深度学习方式)|综述、源码
缺陷检测面临的挑战以及未来的可创新方向，天然的吸引着关注。毕竟不论是为了毕业还是申博亦或是未来的就业....
深度解析MiddleBurry立体匹配数据集
我们可以明显的看到这个视差图中有一些错误，比如台灯支架断裂了，视差图上部分区域是黑色的，还有背景出现....
目前HD地图构建的四种主流方案的优势与不足对比
本文将带领读者深入探讨这四种方案的优势与不足，通过对比方案来思考HD地图构建的重点与难点。当然笔者水....
用于自动驾驶的时空融合激光雷达地点识别算法SeqOT
1、摘要
在本文中，作者在其原有工作OverlapTransformer (OT)的基础上，提....
点云深度学习方法的最新进展综述
随着3D采集技术的快速发展，3D传感器变得越来越可用且价格实惠，包括各种类型的3D扫描仪、激光雷达和....
Dijkstra和A*算法及其Matlab实现
写在前面的话：只是对两种路径优化算法进行简单的理解和尝试，为后续使用做准备。如果用到，请再次好好理解....
设计时空自监督学习框架来学习3D点云表示
1）方法优于现有技术。通过使用 STRL 进行预训练并将学习到的模型应用于下游任务，它在 Model....
激光雷达视觉惯性融合框架实现了鲁棒和准确的状态估计
此外，为了演示R3LIVE的可扩展性，我们基于重建的地图开发了几种应用程序，例如高动态范围 (HDR....
围绕深度学习的方法来讲述激光雷达分割的问题
激光雷达作为自动驾驶中最常用的传感器之一，由于其深度感知特性优良，这也让以激光SLAM为主的SLAM....
关于视觉SLAM直接法的介绍
而关于SLAM，它是英文“同时定位与建图”的缩写。而有时候，我们还会听到VO，SfM等概念，而因此容....
三维点云配准过程及点集到点集ICP配准的算法研究
精配准的模式基本上已经固定为使用ICP算法及其各种变种。ICP算法由Besl and McKay 1....
相机和激光雷达的时间戳同步问题
相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个....
雪天环境的激光雷达点云实时处理网络研究
激光雷达是一种主动传感器，其发射的脉冲光波后利用返回的脉冲计算其与周围物体之间的距离。这种特性，使得....
DiffusionDet检测范式实现良好性能
我们提出了 DiffusionDet，这是一个新的框架，它将对象检测表述为从噪声框到对象框的去噪扩散....
相机和3D激光雷达的性能比较和应用现状
以无人车和机器人为代表的地面无人平台由于其自主性、灵活性和体积小，在侦察、安全检查和防爆任务中具有广....
SC-Depth系列的网络都解决了什么问题以及实现了什么效果
深度估计其实是一个非常早的问题，早期方法主要是Structure from Motion (SfM)....
