目前HD地图构建的四种主流方案的优势与不足对比
本文将带领读者深入探讨这四种方案的优势与不足，通过对比方案来思考HD地图构建的重点与难点。当然笔者水....
用于自动驾驶的时空融合激光雷达地点识别算法SeqOT
1、摘要
在本文中，作者在其原有工作OverlapTransformer (OT)的基础上，提....
点云深度学习方法的最新进展综述
随着3D采集技术的快速发展，3D传感器变得越来越可用且价格实惠，包括各种类型的3D扫描仪、激光雷达和....
Dijkstra和A*算法及其Matlab实现
写在前面的话：只是对两种路径优化算法进行简单的理解和尝试，为后续使用做准备。如果用到，请再次好好理解....
设计时空自监督学习框架来学习3D点云表示
1）方法优于现有技术。通过使用 STRL 进行预训练并将学习到的模型应用于下游任务，它在 Model....
激光雷达视觉惯性融合框架实现了鲁棒和准确的状态估计
此外，为了演示R3LIVE的可扩展性，我们基于重建的地图开发了几种应用程序，例如高动态范围 (HDR....
围绕深度学习的方法来讲述激光雷达分割的问题
激光雷达作为自动驾驶中最常用的传感器之一，由于其深度感知特性优良，这也让以激光SLAM为主的SLAM....
关于视觉SLAM直接法的介绍
而关于SLAM，它是英文“同时定位与建图”的缩写。而有时候，我们还会听到VO，SfM等概念，而因此容....
三维点云配准过程及点集到点集ICP配准的算法研究
精配准的模式基本上已经固定为使用ICP算法及其各种变种。ICP算法由Besl and McKay 1....
相机和激光雷达的时间戳同步问题
相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个....
雪天环境的激光雷达点云实时处理网络研究
激光雷达是一种主动传感器，其发射的脉冲光波后利用返回的脉冲计算其与周围物体之间的距离。这种特性，使得....
DiffusionDet检测范式实现良好性能
我们提出了 DiffusionDet，这是一个新的框架，它将对象检测表述为从噪声框到对象框的去噪扩散....
相机和3D激光雷达的性能比较和应用现状
以无人车和机器人为代表的地面无人平台由于其自主性、灵活性和体积小，在侦察、安全检查和防爆任务中具有广....
SC-Depth系列的网络都解决了什么问题以及实现了什么效果
深度估计其实是一个非常早的问题，早期方法主要是Structure from Motion (SfM)....
自动驾驶系统时间同步的前世今生
除了自动驾驶域需要精确的时钟信息外，其他域相关功能同样也需要。大屏上实时高精地图显示；驾驶员实时疲劳....
相机标定为什么能够达到小于0.01像素误差的精度？
因为相机成像的模型比较复杂，所以依赖于一张图像来标定相机是不可靠的。但是我们可以把世界坐标固定在标定....
什么样的点可以称为三维点云中的关键点呢？
本工作受D2-Net启发，提出了一种新的三维点云关键点定义方式，将其与三维点的特征描述子关联起来，有....
一种基于NeRF的六自由度姿态估计方法
Instant NGP：其提出是用来降低Nerf的训练和推理代价，采用由可训练的特征向量的多分辨率哈....
低速自动化感知系统的重建、识别、重组和重新定位的研究
本文的工作部分受到了Malik等人在[5]中的工作的启发。这项工作的作者提出，计算机视觉的核心问题是....
实测ubuntu20.04机械式激光雷达与相机联合标定
在过滤周围环境点云后，在rviz中点击Capture sample采集样本，会出线绿色框代表根据点云....
一种基于深度注意力感知特征的视觉定位框架
其突出的优势在于：1.该方法达到了极高的精度。即使是在训练以及建图是用到了激光雷达（点云数据），但在....
使用广角镜头边缘进行深度感知和里程测量
广角相机以小、轻、经济高效的外形提供丰富的信息，是移动机器人的独选。内部和外部的精确标定是使用广角镜....
介绍ICRA 2022中关于事件相机的几篇文章
本文针对火星上直升飞机执行任务场景，设计了一种基于事件相机的事件-视觉-惯性里程计(EVIO)，其前....
基于直线空间变换的线结构光光平面标定方法
由于参与拟合光条直线方程的数据存在提取误差,可增加激光线数量,将多个线面约束方程求解问题转换成超静定....
看一下GDB是通过什么机制来控制指令集的执行
为了完整性，这里把部分 GDB 调试指令贴一下，有感性认识即可。这里没有列举所有的指令，列出的指令都....
激光雷达相机外参标定相关内容
来自CMU Robotics Institute, 已知最早3D Laser与相机标定的工作（200....
为什么基于学习的VO很难超过传统VSLAM？
首先就是数据量的问题，深度学习是非常吃数据的。模型越大，想让网络权重收敛所需的数据规模也就越大。
3D结构光的优点及参数如何进行标定
首先，激光器投射结构光平面到平面棋盘格上形成激光条纹，并通过CCD 摄像机采集激光条纹图像。然后，对....
工商网监