自动驾驶系统时间同步的前世今生
除了自动驾驶域需要精确的时钟信息外，其他域相关功能同样也需要。大屏上实时高精地图显示；驾驶员实时疲劳....
相机标定为什么能够达到小于0.01像素误差的精度？
因为相机成像的模型比较复杂，所以依赖于一张图像来标定相机是不可靠的。但是我们可以把世界坐标固定在标定....
什么样的点可以称为三维点云中的关键点呢？
本工作受D2-Net启发，提出了一种新的三维点云关键点定义方式，将其与三维点的特征描述子关联起来，有....
一种基于NeRF的六自由度姿态估计方法
Instant NGP：其提出是用来降低Nerf的训练和推理代价，采用由可训练的特征向量的多分辨率哈....
低速自动化感知系统的重建、识别、重组和重新定位的研究
本文的工作部分受到了Malik等人在[5]中的工作的启发。这项工作的作者提出，计算机视觉的核心问题是....
实测ubuntu20.04机械式激光雷达与相机联合标定
在过滤周围环境点云后，在rviz中点击Capture sample采集样本，会出线绿色框代表根据点云....
一种基于深度注意力感知特征的视觉定位框架
其突出的优势在于：1.该方法达到了极高的精度。即使是在训练以及建图是用到了激光雷达（点云数据），但在....
使用广角镜头边缘进行深度感知和里程测量
广角相机以小、轻、经济高效的外形提供丰富的信息，是移动机器人的独选。内部和外部的精确标定是使用广角镜....
介绍ICRA 2022中关于事件相机的几篇文章
本文针对火星上直升飞机执行任务场景，设计了一种基于事件相机的事件-视觉-惯性里程计(EVIO)，其前....
基于直线空间变换的线结构光光平面标定方法
由于参与拟合光条直线方程的数据存在提取误差,可增加激光线数量,将多个线面约束方程求解问题转换成超静定....
看一下GDB是通过什么机制来控制指令集的执行
为了完整性，这里把部分 GDB 调试指令贴一下，有感性认识即可。这里没有列举所有的指令，列出的指令都....
激光雷达相机外参标定相关内容
来自CMU Robotics Institute, 已知最早3D Laser与相机标定的工作（200....
为什么基于学习的VO很难超过传统VSLAM？
首先就是数据量的问题，深度学习是非常吃数据的。模型越大，想让网络权重收敛所需的数据规模也就越大。
3D结构光的优点及参数如何进行标定
首先，激光器投射结构光平面到平面棋盘格上形成激光条纹，并通过CCD 摄像机采集激光条纹图像。然后，对....
激光雷达的3D成像原理及应用分类
就和人的两个眼睛一样，各种两个摄像头的手机大都会用这种方法来获得深度信息，从而得到三维图像。但深度受....
空间稀疏推理(SSI)加速深度生成模型
生成模型近年来发展迅猛，已经表现出极强的真实感合成能力，在三维重建、AI绘画、音视频创作、可控图像生....
基于结构光的高精度开源三维重建系统
许多面向建筑领域的机器人作业都需要获得高精度的三维表面信息以完成类似于自动水泥抛光汇总石膏喷涂等作业....
基于深度神经网络的多领域实时目标检测算法
基于深度神经网络的目标检测器不断发展，并用于多种应用，每个应用都有自己的一组要求。安全关键型的应用程....
Meta开发AITemplate，大幅简化多GPU后端部署
AITemplate 在 CNN、Transformer 和 Diffusion 模型上都能提供接近....
基于纯Radar的障碍物和可行驶区域检测
作者在BEV二维平面检测和生成Free Space，分别生成的是2D检测框和稠密的占位栅格地图(de....
用于评估不同平台上的定位和建图精度的多传感器校园数据集
结合多个传感器使机器人能够最大限度地感知环境，并增强其对外部干扰的鲁棒性，对机器人导航至关重要。
S3E：用于协作SLAM的大规模多模态数据集
对于内部同步，触发单元周期性地产生脉冲来触发激光雷达、双目摄像机和IMU。值得注意的是，FPGA产生....
基于深度学习的3D分割综述（RGB-D/点云/体素/多目）
数据集对于使用深度学习训练和测试3D分割算法至关重要。然而，私人收集和标注数据集既麻烦又昂贵，因为它....
求一种有效的低光图像增强方案
低光图像是夜晚拍照时极为常见的一种现象。不充分的光照会极大的降低图像的视觉质量，细节损失、低对比度不....
介绍一种模块化多模式架构DeepFusion
作者提出了一种模块化网络架构，用于融合激光雷达、相机和雷达，以实现精确、稳健和远距离的3D物体检测。
用于处理三维点云的深度学习方法的分析
3D点云学习（ Point Clouds）作为近年来的研究热点之一，受到了广泛关注，每年在各大会议上....
基于视觉传感器的ORB-SLAM系统的学习
视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统，与激光传感器相比，视觉传感器具有成本低、保留环境....
一种使用transformer架构的新型线段描述符
虽然在SLAM和SFM中，特征点已经被广泛研究，但在图像中分布不均匀的特征点可能会导致不稳定和不准确....
