配电开关站智能轨道巡检机器人控制系统

配电开关站智能轨道巡检机器人控制系统通过分布在配电室内的各类传感器、采集与通信设备，将各种电气信号、运行参数和环境数据传送到基于云平台的智能运维监测平台上，对用户配电室进行远程、集中、实时监测，实现配电室“无人值守、少人值班”。

当电力设备出现故障或现场发生异常（设备短路、电缆温度过高、进水、非法闯入等）时，装置时间自动采集信息，并向上级远方监测管理中心发送监测信息（数据、语音、视频等）和报警信息。运维人员无需亲临现场即可及时了解设备运行状态，直接对现场进行监听、监视，将事故消灭在萌芽状态。

地面式巡检机器人与悬挂轨道式巡检机器人优缺点对比

当前发展阶段关于巡捡机器人的应用方案主要有两种，一是地面式巡捡机器人，沿地面自主移动；二是悬挂轨道式巡检机器人，沿固定轨道移动，两种应用方式对比如下：

地面式巡检机器人与悬挂轨道式巡检机器人优缺点对比

 

对比内容	地面式巡检机器人	悬挂轨道式巡检机器人
移动线路是否可配置	灵活性高	固定、无法更改
对传感器依赖程度	高	低
移动安全性	由算法保证，有不确定性	机械结构保证，安全性高
升降机构执行	不大于75CM	2m (1~2m可调）

 

考虑到变电站室内环境特点：开关柜成列整齐排列，巡捡线路固定，铺设导轨简单方便，地面式巡检机器人移动安全性过分依賴算法和传感器，不满足变电站对巡裣机器人简单，有效、安全、稳定的要求；另外，由于地面式巡检机器人很难调节升降高度，如果通过升降机构过度提升高度会导致重心偏高，没有外物支撑容易倾倒和摇晃。不利于图像获取和后续元素识别，相比较而言，轨道式巡检机器人配有升降机构，依托于导轨，可以根据需要灵活调整摄像云台高度。基于以上考虑，采用第二种机器人方案，即悬挂轨道式自主移动巡检机器人。

配电开关站智能轨道巡检机器人控制系统的五个目标：

1、为配电所内各系统及设备运行提供高度稳定可靠的监测信息资源，提供实时数据监测以及必要的远程控制、智能控制。

2、对配电所发生的故障产生故障告警，通过多种方式通知相关管理人员，及时处理，及时解决。对即将发生的故障进行预警。

3、促进配电所的自动化、智能化，明晰管理人员的权力和责任，提高机房的管理水平，节省配电所运行管理费用，达到短期投资长期受益的目的。

4、利用系统完善的数据统计和分析功能，为配电所管理者提供可靠地参考依据，为配电所建设与改进提供充分的决策依据。

5、预留充分的扩展功能，适应发展需要，做到方便扩展、容易更改，可适应环境的变化和管理需求的多样化。

技术特点：

1红外热成像

机器人搭载红外成像仪对现场环境温度、设备温度等进行测量。可进行红外普测（面）以及设备准确测温（点），通过机器人的智能分析识别系统，实现数据采集、上传、报表、趋势、报警等功能。

2设备灵活性高

传统轮式巡检机器人，对于运行道路的环境要求十分高，一旦碰触到台阶或其他的障碍，很容易造成停止运行的情况。而轨道式机器人，能够依托铺设的轨道，平稳运行于各类复杂场所，具备自动探测环境变化的能力，对靠近机器人的工作人员或者物体都能进行声光电报警警示。

3电力续航时间长

传统轮式机器人依靠电池供电，续航时间有限，电池电量低时必须充满电才能继续工作，无法持续不间断工作。轨道机器人是由轨道平行铜轨供电，不存在充电问题，可以24小时不间断工作。

4实时画面高清

机器人搭载300万以上像素，1080P高清可见光摄像机，对巡检区域的设备进行检测，同步进行视频录像，记录巡检过程，根据异常情况判断报警。

5通过PC端软件完成控制

相较传统机器人，轨道式巡检机器人在巡检监测过程中收录的实时数据都会立即传送到监控管理平台。

应用实例

将电科恒钛智能巡检系统应用到国网湖北供电公司运维班组管辖范围内的雄安新区容东片区2个开关站。由于该配电开关站智能巡检机器人系统能够代替人工进行开关站巡视工作，因此其投入使用后配电运维班组巡视模式发生了一定的变化，通过智能巡检系统实时监控并向后台上传数据，有效地提升了巡视效率。采用该智能巡检系统后，对班组管辖范围开关站在一定时间段内的缺陷、故障处理情况进行统计，及时发现处理缺陷、故障。

审核编辑 黄昊宇