高效巡检新标杆：四足机器人解决电站巡检难题

某电站受制于地理位置500kV和220kV开关站远离值班室，相关巡检消耗人力成本高，巡检及时性不能满足，并且恶劣天气不能保证及时巡检，常规巡检方式存在巡检效率低、人力成本高、巡检质量不稳定、缺乏实时监测和追踪、工作环境限制等不足之处。旗晟智能化四足巡检机器人具有提高巡检效率、减少人力成本、提高巡检质量稳定性、提高安全性、实时监测和数据收集以及克服环境限制等优点，能及时发现安全隐患，保证电站电源安全。

一、场景需求描述

现场为室内户外场景，巡检2处开关站。场景监测内容：

各类仪表、油位计、显示板的数值读取，柜体指示灯识别；

各类分合、开合、刀闸的状态识别；

电器设备、高压电缆等测温，明火烟雾监测；

设备外观拍照，表面破损、泄漏等识别；

站内环境气体、温度检测（选项）

二、四足巡检机器人介绍

整个智能巡检系统主要由机器人本体、充电系统、通信网络系统、机器人控制系统、巡检平台软件系统构成。通信网络系统依场地实际设计安装，全面覆盖待巡检区域，供机器人接入巡检。机器人本体搭载高清可见光摄像机、红外热成像仪及可选的环境与气体传感器，执行读数记录、状态识别、温湿度检测及局部环境监测。软件系统基于机器人内置高性能服务器，采用模块化分层设计，接口完备。后台控制室服务器负责状态监控、任务调度等业务逻辑处理。客户端采用B/S架构，实现跨平台交互并提供外部数据接口。充电系统提供自主充电设备，通信网络系统保障数据传输。

2.1四足巡检机器人标准

自主巡检：具备自主导航、路径规划和避障能力

数据采集：实时监测环境参数并记录数据

远程监控：支持手机和电脑远程查看巡检状态及数据

移动方式：四足式，适应不同地形

2.2四足机器人参数

站立尺寸：≦1098×450×645mm

折叠尺寸：≦880×460×330mm

重量：≦65kg

续航能力：4~6h

续航耐力：空载行走>5h,里程>20km

负重20kg步行>4h，里程>15km

负载(站立)：最大120kg

负载(行走)：>40kg

连续爬楼梯：20~25cm的楼梯

攀爬能力：向前爬上和爬下40cm的台阶

工作温度：-20℃~55℃

爬坡角度：>45°

奔跑速度：>6m/s（可调）

跳跃宽度：0.5~1.2m

最大跳跃距离：>1.6m

防护等级：IP67

三、机器人功能

1、智能巡检：四足巡检机器人支持定时、定点、指定任务临时及遥控巡检。定点巡检可按预设路径和目标点自动匀速进行，自动记录数据。

2、检测功能：机器人配可见光摄像机、红外热成像仪和拾音器，可增配温湿度等设备。能远程控制移动、云台转动，拍摄图像和热成像，实时传至主控室，便于判断设备状态。巡检时自动记录采集信息

3、测温功能：用电高峰和高温季，机器人用红外热像仪测设备接头温度，超设定值报警。传感器测温范围-20℃~350℃，精度±2℃，载流换算精度±10℃，可覆盖全变电站设备，提升测温灵活性

4、机器视觉识别：可读取表盘数据，监测开关位置，自动记录、判断并报警。

5、双向语音对讲：机器人与远程集控后台通过网络实现远程语音对讲，方便运维指导。

6、报警功能：摄像头识别仪表读数，超范围声光报警并上传。可设高温报警值，超限时报警，存储信息供事故处理。

7、报表功能：机器人回传巡检信息，管理软件按不同字段生成报表，以多种形式分析，助于判断设备运行和预测性能。

四、智能巡检系统

巡检监控主要实现四足巡检机器人巡检运行的实时监控功能，包括巡检任务信息、巡检地图、实时视频、巡检结果、巡检告警，四足巡检机器人控制等内容，三维巡视主要利用可视化技术进行设备巡检，结合了自动巡检和手动巡检两种模式，通过视频展示电房内的设备状态，实现全面、直观、高效的监控和管理。

旗晟智能化四足巡检机器人在电站升压站的应用，有效解决了传统巡检效率低、成本高、质量不稳定等问题。通过自主导航、实时监测和远程控制，机器人提升了巡检的及时性和准确性，尤其在恶劣环境下表现出色，保障了设备安全运行。其数据采集和分析功能为设备运维提供了有力支持，降低了故障率和维护成本。未来，随着技术发展，四足巡检机器人将在更多工业场景中发挥重要作用，推动电力行业向智能化、自动化转型。这一成功应用为行业树立了标杆，提供了宝贵经验。