面向工业的多关节机械手或多自由度的机器装置

码垛机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。

码垛机器人原材料成本构成

1、减速机

已经成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器等。80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。

RV减速机，具有体积小，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的优势，减速机里面都是由高精度的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，高精度检测技术提出了很高的要求。

2、伺服电机

机器人必不可少的关键零部件机器人电动伺服驱动系统是利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构，通常由伺服电机以及伺服驱动器组成。除了可以进行速度与转矩控制外，伺服系统还可以进行准确、快速、稳定的位置控制。

3、控制器

机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成指定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣，从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并行两种结构类型。新型机器人控制器比较突出的优点是它的网络通讯功能利用网络通讯的功能，便于实现资源共享或多台机器人协同工作。

4、其他

（1）机械臂，机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。不同的构件需要采用不同的材料。机器人手臂重了负载及惯量大，轻了机械强度又会有问题，现在多是采用的铝镁合金、碳纤维。

机器人机械臂材料涉及到设计，工艺，选型，加工，装配，钣金，模具，液压，各种层面，还有机械臂电缆寿命这些都是在选材时需要考虑的问题。而不同应用场景下的机器人会有不同的材料需求，有些的需要防止腐蚀，有些的要能够耐高压，高温，所以要根据实际的使用场景来灵活选择。

（2）传感器

从结构上来看，机器人由控制系统、驱动系统和执行机构组成，分别对应控制器、伺服电机和减速器等重要零部件。从成本上来看，重要零部件占工业机器人成本大头，约72%左右。多轴工业机器人的成本构成中，机械本体约占22%；伺服系统约占24%；减速器系统约占36%；控制系统约占12%；其他外设约占6%

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