运动控制模块：Delta机械手柔性上下料开发零门槛！

市场应用背景

消费电子与新能源汽车领域产品迭代周期不断缩短，传统瀑布式开发模式已无法匹配市场节奏，亟需构建新型敏捷开发体系。当前非标自动化设备研发面临三大核心痛点：

● 需求高频调整：单项目平均发生5次以上需求变更

● 周期极限压缩：传统6-12个月开发周期需缩短至客户要求的3-6个月

● 成本刚性约束：设备投资回报周期被严格限定在18个月以内

本文主要介绍ZMC404R-V2运动控制器，搭配第三方视觉，快速实现Delta机械手的非标自动化设备的应用。

常见非标自动化设备的开发方案

目前市面上常见的非标设备开发有如下两种方案。

方案一 硬件配置：工控机+视觉+PLC+MES系统

该方案需要软件工程师开发视觉部分工艺并且需要对接到MES等平台；电气工程师做PLC非标控制开发后再进行软件和控制系统的通讯对接。企业用人成本高，企业人员跨专业协作存在壁垒问题。

方案二 硬件配置：工控机+视觉+运动控制卡+MES系统

该方案对软件人员的能力要求比较高，需要同时具备视觉、运动控制的软件开发能力。企业面临复合型人才招聘与培养难度高的问题。

正运动技术解决方案

针对非标自动化领域应用需求，正运动技术推出ZMC404R-V2运动控制器模块。该产品内置Delta参数化配置、原点标定、工件坐标系转换及IO控制、轨迹插补、飞拍等核心功能，通过第三方视觉系统与上位机软件的便捷通讯接口，可实现零代码/低代码快速部署运动控制功能。

正运动助您低门槛快速开发Delta机械手项目正运动方案无需上位机开发编程人员深度理解运动控制与机械手，也可快速实现Delta机械手柔性视觉上下料应用工艺的开发。系统显著降低对软件工程师的编程要求，有效降低非标项目技术门槛并缩短开发周期。

01 基于ZMC404R-V2运动控制模块配合第三方视觉的Delta上下料应用 正运动技术运动控制模块方案设计

24DI：接原点、限位等传感器，以及开关信号、编码器等；

12DO：接电磁阀等信号，其中4路硬件位置比较输出，可用于视觉飞拍；

4路本地脉冲输出：接脉冲驱动器，控制其他轴运动；

EtherCAT接口：接EtherCAT总线驱动器，控制其它轴运动；

EtherNET接口：接工控机，链接第三方视觉；接示教盒，显示人机界面。

功能与设置

| 机械手本体参数配置

快速搭建配置Delta机械手结构参数，根据不同的臂长数据适配Delta机台的运动。

| 机械手原点标定

Delta各关节轴的连杆L1都处于水平位置时，认为是关节零点位置。此时轴0和轴1连线方向为直角坐标系X方向，直角坐标系零点位于连杆L1水平面的中心。

| 工件坐标系

工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系，工件坐标系用来确定工件的位姿，它由工件原点与坐标方位组成。工件坐标系可采用三点法确定：点X1与点X2连线组成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线为Y轴。

| 示教功能

示教系统可以保存用户当前点位，并且可以命名点位名称。在界面中可以直接选择已经保存好的坐标点进行点位运动,用户示教的点位通过ini文件格式存储，运动模块初始化后会自动获取文件中点位名称，可以直接通过下发点位名称控制运动。

上位机开发配置

第一步：创建C#解决方案，将运动模块库文件复制到创建项目的debug目录下。

第二步：在创建完成解决方案的基础上，添加现有项目并且引用库文件。

第三步：实例化运动模块类，完成调用。

视频讲解可点击→“运动控制模块：Delta机械手柔性上下料开发零门槛！”查看。

方案应用优势

快速部署非标自动化：可快速搭建2-6轴非标设备及多工位产线自动化系统，缩短开发周期，适配柔性化生产需求。

零门槛运动控制：纯视觉工程师也能轻松实现非标自动化设备的运动控制。

高集成运动控制方案：相比传统“工控机+视觉+PLC”分立架构，更省、更快、更便捷。

MES互联生态：上位机开发可无缝对接MES系统。

02 ZMC404R-V2运动控制器的产品介绍

可选4-32轴运动控制，支持EtherCAT总线/脉冲/步进伺服驱动器；

板载24进12出，其中2路高速锁存输入、4路PWM输出、4路硬件比较输出；

支持脉冲闭环、螺距补偿等功能；

具有点位运动、电子凸轮、直线插补、圆弧插补、连续插补等运动控制功能；

EtherCAT接口、RS232接口、RS485接口、U盘接口、以太网接口；

数字输出口最大输出电流可达300mA，可直接驱动部分电磁阀；

支持SCARA、Delta、6关节、码垛、4轴/5轴RTCP等40+种机械手模型算法。

为了帮助您更好地、更快速的开发和应用Delta并联机械臂的柔性摆盘解决方案，我们为运动控制模块准备了详细的说明文档和源代码。进一步了解其使用方法、参数配置及实际应用案例，联系电话400-089-8936。

审核编辑 黄宇