钡铼智慧安防二次开发ARM 控制器

嵌入式 ARM 控制器 BL301/BL302 系列是工业级坚固型工业控制器，采用 NXP 的高性能处理器 I.MX6ULL，搭配先进的 ARM Cortex-A7 构架，运行速度高达 800MHz，具有高度的稳定性。本产品最高可提供 4 路 RS485/RS232，1 路 CAN 口，2 路网口，2路 DI 口，2 路 PWM 口输出以及 1 路 USB 接口，1 路电源输入/输出接口、1 路 HDMI视频显示接口。可运行 LINUX、Ubantu、Debian 等 OS，兼容 Node-Red、QT、Python、C++等应用程序，支持 MySQL、InfluDB、SQLite 等数据库。

RS485&232 接口

根据板载芯片的不同，BL302 可支持 RS485 或 RS232。COM1、COM2、COM3 和

COM4 对应的设备分别为/dev/ttymxc1、/dev/ttymxc2、/dev/ttymxc5 和/dev/ttymxc4。R485

接口 200 米线长最高支持波特率为 115200。

BL302 板子上有一个 CAN 接口，如需测试 CAN 接口，还需要一个 CAN 设备，可以使用另一块 BL302 板子，或者带有 CAN 的板子进行测试。

准备两块 BL302 设备，然后将 CAN 接口连接起来，BL302 设备上 CAN 接线端子将两个设备的 CAN 接口连接起来，注意，CAN_H 接 CAN_H，CAN_L 接 CAN_L。

首先使用 ip 命令设置两个设备的 CAN 接口，首先设置 CAN 接口的速度，输入如下所示命令：

ip link set can0 type can bitrate 500000

上述命令设置 can0 速度为 500Kbit/S，两个 CAN 设备的速度要设置为一样的！速度设置好以后打开 can0 网卡，命令如下：

ifconfig can0 up //打开 can0

can0 打开以后就可以使用 can-utils 里面的小工具进行数据收发测试了。一个设备用来接收数据，一个用来发送数据，接收数据的设备使用 candump 命令，输入如下命令：

candump can0 //接收数据

发送数据的设备使用 cansend 命令向接收单元发送 8 个字节的数据：0X11、0X22、0X33、0X44、0X55、0X66、0X77、0X88。输入如下命令：

cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88

cansend 命令用于发送 can 数据，“5A1”是帧 ID，“#”号后面的“11.22.33.44.55.66.77.88”就是要发送的数据，十六进制。CAN2.0 一次最多发送 8 个字节的数据，8 个字节的数据之间用“.”隔开。

如果 CAN 工作正常的话接收端就会接收到上面发送过来的这 8 个字节的数据

/ # candump can0

can0 5A1 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88

从上面可以看出，接收端的 can0 接口接收到了 8 个字节的数据，帧 ID 为 5A1，说明 CAN 驱动工作正常。

如果要关闭 can0 的话输入如下命令：

ifconfig can0 down

如果要在一个板子上进行 CAN 回环测试，按照如下命令设置 CAN：ifconfig can0 down //如果 can0 已经打开了，先关闭

ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on //开启回环测试

ifconfig can0 up //重新打开 can0

candump can0 & //candump 后台接收数据

cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88 //cansend 发送数据

如果回环测试成功的话那么设备就会收到发送给自己的数据，如图所示：

/ # cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88

can0 5A1 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88

审核编辑 黄昊宇