如何使用Arduino的蓝牙控制伺服电机

使用伺服电机在机器人技术中很常见，以实现精确控制。在这里，在本教程中，我们将向您展示如何通过蓝牙连接将伺服电机与Arduino UNO和Android设备无线使用。我们已经使用 Arduino 控制了伺服，这次我们使用Arduino 和蓝牙控制伺服电机。

所需材料

Arduino UNO

HC-05 或 HC-06 蓝牙模块

伺服电机

来自Playstore的Roboremo应用程序

面包板

连接线

HC-06 蓝牙模块

蓝牙可以在以下两种模式下运行：

命令模式

操作模式

在命令模式下，我们将能够配置蓝牙属性，例如蓝牙信号的名称，密码，操作波特率等。操作模式是我们能够在PIC微控制器和蓝牙模块之间发送和接收数据的模式。因此，在本教程中，我们将只玩弄操作模式。命令模式将保留默认设置。设备名称将是HC-05（我正在使用HC-06），密码将是0000或1234，最重要的是，所有蓝牙模块的默认波特率为9600。

模块采用 5V 电源供电，信号引脚工作在 3.3V，因此模块本身存在一个 3.3V 稳压器。因此，我们不必担心。在六个引脚中，只有四个将在操作模式下使用。引脚连接表如下所示

S.No	HC-05/HC-06 上的引脚	MCU 上的引脚名称	PIC 中的引脚编号
1	Vcc	Vdd	31圣针
2	Vcc	格德	32德·针
3	德克萨斯	RC6/Tx/CK	25千针
4	接收	RC7/Rx/DT	26千针
5	州	数控	数控
6	英文（使能）	数控	数控

电路图

此Arduino蓝牙伺服电机控制项目的电路图如下：

配置 Roboremo 应用程序以控制伺服：

第 1 步：-从Android Play商店下载Roboremo应用程序并将其安装在智能手机中。安装后，您将看到如图1所示的应用程序窗口，通过单击“菜单”按钮，您将看到如下所示的图2所示窗口：

第 2 步：-然后单击连接按钮，您将看到下面图3所示的窗口，然后您必须选择“蓝牙RFCOMM”，然后您将能够将HC-06蓝牙模块与Android应用程序“Roboremo”连接。

第 3 步：-连接到HC-06蓝牙模块后，返回图2窗口，然后单击“编辑ui”以根据需要创建用户界面。

当单击“编辑ui”时，您将再次看到图1所示的窗口，然后单击屏幕上的任意位置，您将看到如图4所示的应用程序窗口，然后选择“按钮”以获取按钮结构。

第 4 步：-选择按钮后，您将在屏幕上看到一个按钮结构进行编辑。您可以调整结构的大小并将其移动到屏幕上的任意位置。现在，要设置通过蓝牙单击时发送的值，您有“设置按下操作”（如图 6 所示）并键入要从该特定按钮发送的值。就像，我们正在发送“1”通过按 Roboremo android 应用程序中的“开始”按钮来旋转伺服。

您可以在后面给出的表格中检查所有值，单击不同的按钮发送。

第 5 步：-最后，我们有用户界面来使用智能手机控制伺服电机。

代码和说明

最后给出了通过蓝牙的Arduino控制伺服电机的完整代码。

Arduino具有伺服电机库，它处理所有与PWM相关的东西来旋转伺服器，您只需要输入要旋转的角度，并且有功能servo1.write（angle）; 这会将伺服器旋转到所需的角度。

因此，这里我们首先定义伺服电机的库，软件串行库用于定义Rx和Tx引脚。

#include

在下面的代码中，我们正在初始化 Rx 和 Tx 的 Arduino 引脚，为伺服和其他东西定义变量。

Servo myServo; int TxD = 11; int RxD = 10; int servoposition; int servopos; int new1; SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);

现在，将所有变量和组件设置为初始阶段。在这里，我们将伺服器连接到 9千Arduino的引脚，并使伺服的初始位置为0度。串行和蓝牙通信的波特率也已设置为 9600。

void setup() {

int pos=0;

myServo.attach(9);

myServo.write(0);

Serial.begin(9600); // start serial communication at 9600bps

bluetooth.begin(9600);

}

在空回路功能中，Arduino将一直检查输入的值，并根据从智能手机接收的值旋转伺服。所有值都将使用串行通信接收。

如果值为 0，则伺服将旋转到 0 度。同样，如果我们从蓝牙应用程序发送 45、90、135 和 180，则伺服将分别旋转到 45、90、135 和 180 度角。

void loop() {

if (bluetooth.available()){

String value = bluetooth.readString();

servoposition = value.toInt();

if (value.toInt() == 0){