怎样用机器学习和openFrameworks控制伺服电机

电路图

在伺服电机和Arduino之间建立以下连接：

黄色线是信号线。将其连接到Arduino上的数字引脚2。

棕色线是地线。将它连接到Arduino上的GND 。

红色线是电源线。将其连接到Arduino上的 5V 引脚。

根据上面的电路图在伺服电机和Arduino UNO之间建立连接。

编程Arduino

在Arduino代码中，我们首先包含了伺服库并为伺服初始化了一些变量。

然后在设置函数中，我们将伺服连接到Arduino的引脚2并开始串行通信。

在循环功能中，我们查找了输入数据，如果有任何数据可用，我们将读取它并根据此值伺服电机将移动。

// Code to control servo motor from openframeworks using wekinator

#include //including the servo library

Servo sg90; //including a variable for servo named sg90

int servo_pin = 2;

void setup（） {

sg90.attach（servo_pin）; //Giving the command to arduino to control pin 2 for servo

// Start the serial communication

Serial.begin（9600）;

}

void loop（） {

if （Serial.available（）） { // If there is any data available

int inByte = Serial.read（）; // Get the incoming data

sg90.write（inByte）;

}

}

编程openFrameworks

在openFrameworks方面，我们有三个用于发送和的文件从Wekinator接收数据，也将帮助我们将数据发送到Arduino。

Main.cpp

Main .cpp运行应用程序并打开输出窗口。

以下代码适用于Main.cpp：

#include “ofMain.h”

#include “ofApp.h”

//========================================================================

int main（ ）{

ofSetupOpenGL（600， 480， OF_WINDOW）; // 《-------- setup the GL context

// this kicks off the running of my app

// can be OF_WINDOW or OF_FULLSCREEN

// pass in width and height too：

ofRunApp（new ofApp（））;

}

OfApp.cpp

OfApp.cpp代码是Arduino和openFrameworks之间存在串行通信的地方。它也是openFrameworks和Wekinator之间的OSC通信。

#include “ofApp.h”

#include “ofxOsc.h”

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：setup（）{

sender.setup（HOST， SENDPORT）;

receiver.setup（RECEIVEPORT）;

ofSetFrameRate（60）;

serial.listDevices（）;

vector deviceList = serial.getDeviceList（）;

// this should be set to whatever com port your serial device is connected to.

// （ie， COM4 on a pc， /dev/tty.。.. on linux， /dev/tty.。. on a mac）

// arduino users check in arduino app.。..

int baud = 9600;

serial.setup（0， baud）;

//open the first device

// windows example

//serial.setup（“COM10”， baud）;

// mac osx example

//serial.setup（“/dev/tty.usbserial-A4001JEC”， baud）;

//linux example

//serial.setup（“/dev/ttyUSB0”， baud）;

}

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：update（）{

// Sending data to the wekinator

ofxOscMessage m;

m.setAddress（string（SENDMESSAGE））;

m.addFloatArg（（float）mouseX）;

m.addFloatArg（（float）mouseY）;

sender.sendMessage（m， false）;

// looking for incoming messages from wekinator

while （receiver.hasWaitingMessages（）） {

ofxOscMessage msg;

receiver.getNextMessage（&msg）; // Get Message

if （msg.getAddress（） == RECEIVEMESSAGE） {

outputData = msg.getArgAsFloat（0）; // Stored it

}

}

serial.writeByte（outputData）; // sending the data to arduino

}

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：draw（）{

ofSetColor（255， 0， 0）;

string buf = “Sending message ” + string（SENDMESSAGE） + “ to ” + string（HOST） + “ on port ” + ofToString（SENDPORT）;

ofDrawBitmapString（buf， 10， 20）;

buf = “X=” + ofToString（mouseX） + “， Y=” + ofToString（mouseY）;

ofDrawBitmapString（buf， 10， 50）;

ofSetColor（0， 255， 0）;

ofDrawRectangle（mouseX， mouseY， boxSize， boxSize）;

}

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：mouseDragged（int x， int y， int button）{

mouseX = x;

mouseY = y;

}

在设置功能中，我们首先设置发送器和接收器，然后查找串口。一旦找到，它将自动连接。

在更新功能中，我们首先将滑块的X和Y值发送到Wekinator。然后，我们从接收器中查找传入的消息。当任何数据可用时，它将存储它并将其发送到Arduino。

在绘图功能中，我们制作了一个滑块，当我们拖动它时它会移动。

OfApp.h

OfApp.h文件是头文件。

#pragma once

#include “ofMain.h”

#include “ofxOsc.h”

//Defaults for OSC：

#define HOST “127.0.0.1”

#define SENDPORT 6448

#define RECEIVEPORT 12000

#define SENDMESSAGE “/wek/inputs”

#define RECEIVEMESSAGE “/wek/outputs”

class ofApp ： public ofBaseApp{

public：

void setup（）;

void update（）;

void draw（）;

void mouseDragged（int x， int y， int button）;

ofxOscSender sender;

ofxOscReceiver receiver;

ofSerial serial;

int mouseX = 0;

int mouseY = 0;

int boxSize = 30;

char outputData;

};

如何运行openFrameworks草图

使用openFrameworks中的项目生成器创建一个新项目。此项目需要‘Ofxosc’插件。

将上一节中给出的代码复制到相应的文件中并构建项目。构建项目后，您将看到如下所示的输出窗口。

openFrameworks中的输出窗口。

在Wekinator中设置项目

设置openFrameworks后，打开Wekinator并调整设置以匹配下图所示的设置。

将输入设置为2，输出设置为1.选择输出类型为“custom”，然后单击“configure”。

在Wekinator中设置输入，输出和类型字段以匹配上面显示的字段。

接下来，将最小值设置为0，将最大值设置为180，然后单击“完成”。

自定义输出类型至少为0和a最多180个。

点击“下一步”，将出现“新建项目”窗口。

按照上面列出的步骤并单击下一步后，您将进入Wekinator的New Project窗口。

将处理窗口中的绿色框拖动到屏幕左侧的中心，然后单击“随机化” ”。开始录制一秒钟，让Wekinator记录一些样本。

将绿色框拖到屏幕左侧以记录您的第一个输出。

现在将处理窗口中的绿框拖到窗口中心，然后单击“随机化”。开始录制半秒。

将绿色框移动到中心以允许Wekinator记录更多样本。

最后，将处理窗口中的绿色框拖动到右侧中心，然后单击随机化。开始录制半秒。

将绿色框移动到窗口的右侧，以允许Wekinator制作第三组样本。

为Wekinator制作了三组样本后，点击“ train”，然后点击“运行”。

现在，当您在openFrameworks窗口中拖动滑块时，它将控制并移动连接到Arduino的伺服。