Qt开发实现SCARA机械手正反解的建立

今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt，主要介绍一下SCARA机械手正反解的建立。

ECI2828运动控制卡的硬件介绍

ECI2828系列控制卡支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI2828系列运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多种高级语言编程来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。

一、Qt进行运动控制卡开发流程

1.新建Qt项目。

图1：新建Qt项目

图2：选择项目路径

图3：选择Qt编译套件(kits)

图4：选择基类

2.将函数库相关的文件复制到新建的项目中。

3.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（zmotion.lib）

第一步:添加函数库1

第二步:添加函数库2

第三步:添加函数库3

4.添加函数库相关的头文件到项目中。

5.声明相关头文件，并定义连接句柄。

二、PC函数介绍

1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”。

2.PC编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth（）；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口说明：

3.机械手逆解指令ZAux_Direct_Connframe介绍。

4.机械手正解指令ZAux_Direct_Connreframe介绍。3.机械手逆解指令ZAux_Direct_Connframe介绍。

三、Qt开发实现Scara机械手的正逆解

1.SCARA机械手正逆解例程界面如下。

2.SCARA机械手模型如下。

3.在构造函数里面调用链接控制器的接口ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器的轴信息。

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

QMainWindow(parent),

ui(new Ui::MainWindow)

{

int rint=0;

//初始化窗体

ui->setupUi(this);

//定义按钮组并进行绑定

btnGroup = new QButtonGroup(this);

btnGroup->addButton(ui->ManualRev1,1);

btnGroup->addButton(ui->ManualFwd1,2);

btnGroup->addButton(ui->ManualRev2,3);

btnGroup->addButton(ui->ManualFwd2,4);

btnGroup->addButton(ui->ManualRev3,5);

btnGroup->addButton(ui->ManualFwd3,6);

btnGroup->addButton(ui->ManualRev4,7);

btnGroup->addButton(ui->ManualFwd4,8);

connect(btnGroup, SIGNAL(buttonPressed(int)), this, SLOT(ManualRev1_pressed(int)));

connect(btnGroup, SIGNAL(buttonReleased(int)), this, SLOT(ManualRev1_released(int)));

//系统启动自动连接控制器

rint = ZAux_OpenEth("127.0.0.1", &g_handle);

//如果链接成功则启动定时器

if(rint==0)

{

startTimer(50);

}

4.通过定时器更新控制器各个轴的位置和速度信息。

//定时器事件

void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)

{

QString Str;

float TempData;

//获取J1的位置数据

ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, ui->AxisIdJ1->text().toInt(), &TempData);