如何制作无线/手势控制机械手

描述

在这个项目中；提供 3D 机器人手组件、伺服控制、柔性传感器控制、带 nRF24L01 的无线控制、Arduino 接收器和发射器源代码。

• http://www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
• http://inmoov.fr/hand-and-forarm/

组装手指时，确保部件在粘合前方向正确。在将伺服皮带轮连接到伺服电机之前，将所有伺服电机保持在 10 或 170 度。安装伺服滑轮时，请将手指保持在闭合或打开位置（根据您的伺服角度）。然后缠绕在伺服滑轮上，直到编织线或绳子被拉伸。

手的连接（接收器）

此时，伺服系统应该已经安装到前臂中。要将它们连接到电源和 Arduino，您可以使用一个小面包板。

• 请记住将面包板上的负极连接到 Arduino 的 GND。电路中的所有 GND 都需要连接才能工作。
• 我建议使用 nRF24L01+ 模块的电源适配器。否则，可能会因电流不足而导致通信中断。
• 如果您遇到这些问题：伺服电机振动、伺服电机不工作、通信中断等类似情况，请为您的 Arduino 板提供外部电源（如 USB）。
• 如果您使用的引脚与下面显示的引脚不同，请在代码中更改它们。

伺服电机的连接：

• Servo-1 连接到 Arduino 的模拟 01 (A1)。
• Servo-2 连接到 Arduino 的模拟 02 (A2)。
• Servo-3 连接到 Arduino 的模拟 03 (A3)。
• Servo-4 连接到 Arduino 的模拟 04 (A4)。
• Servo-5 连接到 Arduino 的模拟 05 (A5)。

nRF24L01模块的连接：

• VCC 连接到 Arduino 的 +5V。
• GND 连接到 Arduino 的 GND。
• CE 连接到 Arduino 的数字 9 针。
• CSN 连接到 Arduino 的数字 10 引脚。
• SCK 连接到 Arduino 的数字 13 引脚。
• MOSI 连接到 Arduino 的数字 11 引脚。
• MISO 连接到 Arduino 的数字 12 引脚。

手套（发射器）的连接

柔性传感器需要电路才能与 Arduino 兼容。柔性传感器是可变电阻器，因此我建议使用分压器。我用了10K电阻。

• 连接到传感器所有单独 GND 线的主 GND（接地）线连接到 Arduino 的 GND。来自 Arduino 的 +5 V 连接到主正电压线。来自每个柔性传感器的电线通过分压器连接到单独的模拟输入引脚。
• 我将电路焊接到一个小 PCB 上，可以很容易地安装到手套上。您可以在小面包板上而不是 PCB 上构建电路。
• 您可以使用 9V 电池作为手套的电路。
• 如果您使用的引脚与下面显示的引脚不同，请在代码中更改它们。

柔性传感器的连接：

• Flex-1 连接到 Arduino 的模拟 01 (A1)。
• Flex-2 连接到 Arduino 的模拟 02 (A2)。
• Flex-3 连接到 Arduino 的模拟 03 (A3)。
• Flex-4 连接到 Arduino 的模拟 04 (A4)。
• Flex-5 连接到 Arduino 的模拟 05 (A5)。

项目源代码

要使源代码正常工作，请遵循以下建议：

• 下载 RF24.h 库并将其移至 Arduino 库文件夹。https://github.com/maniacbug/RF24
• 将柔性传感器连接到手套上后，读取并记下每个柔性传感器检测到的最小值和最大值。
• 然后将这些值输入发射器（手套）代码。
• 在将伺服皮带轮连接到伺服电机之前，将所有伺服电机保持在 10 或 170 度。
• 安装伺服滑轮时，请将手指保持在闭合或打开位置（根据您的伺服位置）。
• 然后缠绕在伺服滑轮上，直到编织线被拉伸。
• 通过检查伺服电机，将所有手指移动到关闭和打开位置。
• 然后获得伺服电机的最佳角度（手指闭合和张开时的伺服角度）。
• 将伺服电机角度和柔性传感器值输入变送器代码，如下所示。

柔性传感器最小值 值，柔性传感器最大。值，伺服最小值。角度，伺服最大。角度

(flex_val = map (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• 接收器源代码只有一个变化。发射器中的哪个柔性传感器将控制接收器中的哪个伺服电机？例如，msg[0] 发送 x sensor-5 的数据。如果您想用柔性传感器 5 控制伺服电机 5，您可以通过键入“ servo-5.write(msg[0]) ”来实现。
• 如果您使用的引脚与电路中显示的引脚不同，请在两个代码中更改它们。

我知道最后一部分有点复杂，但请不要忘记：没有难！你能行的！想想，研究，相信自己并尝试。