解密AGV核心，智能RFID携手磁导航技术实现安全行驶

近年来，国内智能AGV小车在工业制造行业快速发展，AGV小车由一开始的在汽车等行业逐渐向食品、机械设备、医药业、化工、货运物流、家用电器、电子器件等多领域扩展，国内智能AGV小车起步虽然相对较晚，但是未来的发展一片大好。

AGV小车的整个制作过程是非常复杂的，所以对技术也有一定的要求，涉及运动控制系统、躲避障碍物机制、导航技术、视觉识别系统等各个方面的技术。在这里一系列技术中，导航技术最为关键。

晨控智能RFID针对AGV小车的应用场景开发出一款集合了RFID射频识别技术和磁条导航功能于一体的AGV传感器——CK-GL16，这款读卡器工作在134khz，支持FDX-B标准协议标签。磁导航AGV定位精确，路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航较容易，成本较低，FDX-B标签经久耐用，防护等级高，数据不易丢失，两相结合赋予AGV小车极高的行程准确度。

为方便客户安装调试，GL16集成Modbus RTU和Canopen两种通信协议，可通过RS232直连工控机或者使用485总线和CAN总线与PLC连接，实现多从站功能。

简单使用USB转232转换器连接GL16和PC，打开晨控技术团队开发的配置软件。配置软件只需要选择好对应Port口，其它不需要设置，点击连接选择“是”即可与GL16建立连接。

连接成功之后点击扫描即可进入工作状态，现在小编手上使用一个FDX-B标签和几个磁铁测试GL16的读取灵敏，将标签放入GL16感应区可以看到配置软件显示内部数据，移动磁铁可以看到配置软件上的红色标识随磁铁移动而移动。

点击右上角的“配置通信”可以对GL16的设置进行更改，例如传感器站号，工作波特率，CAN波特率等等，通过这个配置软件可以非常方便客户的使用和调试，我们也有专业的技术支持人员为您服务。

GL16传感器除了RS232直连PC，还支持使用485总线和CAN总线并行多台设备，当多台设备并行时就使用站号对设备数据进行处理。以下是部分西门子smart200例程，PLC启动后使能“Always_OnSM0.0”,MBUS_CTRL块组态波特率，Port端口等设备信息，与GL16建立连接。

当M2.0使能，MBUS_MSG工作，对站号为Slave=6的设备进行操作，对寄存器40008起始的9个寄存器执行读取数据命令，数据保存在VB200起始的寄存器内部。Addr=40008起始相当于从传感器的07位寄存器起始，07位寄存器存储的是标签信号强度，可以辅助定位，08~11则是标签UID码，如需要读取不同传感器的数据则只需要更改站号等基本信息即可选择对应的从站。

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