数字化工厂物流核心技术—AGV调度系统

AGV

AGV，即Automated Guided Vehicle的缩写，翻译成中文就是自动导引运输车，它是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在工厂生产线中，我们也经常用AGV作为自动搬运车来输送物料，这样小车既行动快捷、工作效率高，又可控性强、安全性好。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域可不需要铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV工厂

然而，单一的AGV小车可能能够解决搬运效率的问题，但是解决不了网络通信的问题。这里，我们就提出了AGV调度系统的概念。AGV调度系统指的是针对工厂自动物流系统，通过控制现有的AGV模块完成工厂自动物流任务，在这个过程中，AGV调度系统可以通过局域网或者DTU控制现场AGV，同时系统也能够提供接口（OPC等）上传数据至ERP或MES。

AGV调度系统是工厂自动化系统的一个重要组成部分，它主要执行原材料的供送、 成品的转移输送、仓储货物柔性配送等功能。在整个工厂生产制造过程中，AGV系统需要与MES（制造执行系统）、ERP内部管理系统、WMS（仓储管理系统）、LCS（生产线控制系统）、RFID（托盘管理系统）等进行数据交换实现无缝对接。

AGV系统

AGV调度系统主要实现以下功能：

① AGV任务调度

AGV任务调度，就是与AGV进行通信，从空闲AGV中选择一台，并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。

②实时路径规划

实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站点位置，对AGV的行进路线进行最优规划，并指导AGV按照规划该路线行进，以完成运输功能。

AGV调度

③交通管制

在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先通过，其它AGV再按照一定的次序依次通过，这个过程就叫交通管制。

④现场设备信号采集与动作控制

客户现场有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。

⑤ MES或ERP接口

调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义务向MES或ERP汇报任务执行结果。

⑥现场呼叫接口

响应现场某些设备信号作为呼叫信息，或者响应现场人工按钮动作作为呼叫信息。调度系统与现场呼叫信息均通过MODBUS协议进行通信。

⑦设备工况监控

使用组态软件，可以对AGV的运行状态及任务信息等进行监控，以图形化的界面对AGV行进路线与位置信息进行显示。

地牛AGV

在工业4.0的大背景下，智能生产成为制造业的发展趋势，而智能物流是其中的重要环节。

在打造智能控制系统的过程中，AGV系统是其中重要的一环, 高度自动化的系统可以及时满足CNC加工的需求响应，推动生产的进行当下，人力成本高、设备利用率低的现状更加要求企业向自动化、无人化转型，打造无人工厂。

审核编辑 黄宇