KUKA C4/C58.6以上系统的工具/基坐标管理窗口

工具/基坐标管理窗口 - “概览”区域

“概览”区域中显示所有现有的 TOOL、BASE 和外部运动系统，分别在一个单独的选项卡中。

这里以工具选项卡为例对“概览”区域进行说明。其他选项卡的结构类似。

 

1	工具列表。通过触摸可以展开条目。
2	图标显示关于测量状态的信息。触摸某个图标时，也会显示文本信息。
3	打开该工具的“编辑”视图。可以编辑数据。
4	用于在 TOOL、BASE 和外部运动系统之间切换的选项卡 提示：外部运动系统只能通过 WorkVisual 创建。

 

工具/基坐标管理窗口 - “测量”区域

测量方法概览

XYZ 4 点法

XYZ 3 点法 

XYZ 参照法

XYZ

ABC 世界

ABC 2 点法

3 点

这里以 XYZ 4 点法法为例对“测量”区域进行说明。

 

1	对象信息，例如索引、名称
2	对要执行的操作的说明 视测量方法而定，此外还有其他信息或设置，例如用于选择参考工具的栏位
3	含有必要测量点的列表 如果一个点已经被保存，它的值会显示在这里。
4	当前测量的状态 一旦结果在公差范围内，结果也会显示在此处。 对于 XYZ 4 点法法，在此也显示可能的测量误差。该显示供参考。如果测量误差小于 5 mm 的最大允许测量误差，则可以保存测量。

测量	保存测量点
接近 (PTP)	该按钮仅在列表中选中了一个已保存的点时才激活。 触摸按钮会显示以下信息：按下启动键以开始PTP 运动或选择“取消”。 在到达该点时，该信息隐藏并且显示“”。

 

表格显示不同参考系所使用的方法以及相应的测量对象。

XYZ 3 点法法

针对下列类型的运动系统测量工具：

• 四轴码垛机器人

• 激活了码垛模式的五轴码垛机器人

• 未来更多的运动系统，尤其是大多数四轴运动系统

如果使用相应的运动系统，则控制器会提供 XYZ 3 点法法。此时 XYZ 4 点法无法使用。

• 在选择方法后，必须用数字输入 TCP 与法兰平面的距离。

根据运动系统类型不同，它是 X 值或 Z 值。这一点在输入时并不重要，距离才是关键。

• 然后将待测量工具的 TCP 以 3 种不同姿态移动到一个参考点。参考点可以任意选择。默认情况下，各种姿态之间的距离必须分别至少为 15度。

控制器由此计算出 TCP 的其余值。根据运动系统类型不同，它们是 X和 Y 或 Y 和 Z。

XYZ 参照法法

• 测量某个工具的 X、Y、Z

采用 XYZ 参考法时，首先使用已知的工具移向一个参考点，然后使用待测工具移向参考点。机器人控制器比较法兰位置，并计算出新工具的 TCP。

XYZ 法

• 测量固定工具的 X、Y、Z

用户将固定工具的 TCP 告知机器人控制器。为此将已测量的工具移动到TCP。

ABC 世界法

• 测量工具的作业方向

• 测量固定工具的作业方向

通常，在只需要确定作业方向，而其他轴方向不相关时，使用 ABC 世界法。

此方法有两种方式：

• 5D：只确定作业方向。作业方向默认为 X 轴。其他轴的姿态由系统确定，不受用户影响。

系统总是以相同方式确定其他轴的姿态。因此，如果以后必须再次测量工具，比如在发生碰撞后，重新确定作业方向就够了。无需考虑作业方向的旋转。

• 6D：原则上，用 6D 方式可以确定所有轴方向，而不仅仅是作业方向。但是，这不能达到与 ABC 2 点法法相同的精度。因此，在要确定所有轴方向时通常使用 ABC 2 点法。

工具：

用户将 TOOL 坐标系的轴与 WORLD 坐标系的轴平行对齐。机器人控制器由此得知 TOOL 坐标系的姿态。

固定工具：

用户将已测量工具的 FLANGE 坐标系与新坐标系平行对齐。机器人控制器由此得知固定工具的坐标系姿态。

ABC 2 点法法

• 测量一个工具的 A、B、C

• 测量一个固定工具的 A、B、C

在要确定所有轴方向而非仅作业方向时，使用该方法。

通过移动到以下点，机器人控制器得知 TOOL 坐标系的轴：

1. 原点

2. 负作业方向上的点（默认：X 轴）

3. XY 平面上 Y 值为正的点

3 点法

测量一个基座的 X、Y、Z、A、B、C

审核编辑：黄飞