CW32L012/F030灵眸X1智能小车——用MPU6050做运动检测和姿态控制
一、MPU6050模块
MPU6050又叫六轴运动传感器，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。它通常用于运动检测和姿态估计等应用，广泛应用于机器人、无人机、游戏控制器、智能手环等领域。以下是关于MPU6050的详细介绍。
主要特点
六轴传感器: MPU6050包含三轴加速度计和三轴陀螺仪，能够检测物体的加速度和角速度。
I2C通信: MPU6050使用I2C接口进行数据传输，与微控制器的连接非常简单。
内置温度传感器: 此模块内置温度传感器，可以在一些应用中提供环境温度数据。
小巧轻便: MPU6050体积小、重量轻，非常适合需要较小空间和低重量的应用。
可编程量程: 允许用户根据需求配置加速度计和陀螺仪的灵敏度，以适应不同的应用场景。
驱动方式介绍
复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值（向0X6B写入0x80）
设置电源管理寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态（向0x6B写入0x00）
陀螺仪配置寄存器（0x1B）设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围，这里选择正负2000dps
加速度传感器配置寄存器（0x1C）这里选择正负2g
陀螺仪采样率，由采样率分频寄存器（0x19）控制；这里设置为50hz即输出频率=1KHz，SMPLRT_DIV=19
设置MPU6050的数字低通滤波器，因为配置为50hz，找一个接近值，所以配置为0x03,42hz
设置PLL，一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。（向0X6B写入0x01）
设置加速度与陀螺仪都工作（向0X6C写入0x00）
这里还有一个寄存器可以用来检测是否有mpu6050（当AD0接地时，向0x75读取数据则返回0x68;当AD0接VCC时,向0x75读取数据则返回0x69）
以上是初始化的部分，初始化完成之后开始读取数据。
读取温度的地址：
读取陀螺仪测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据
读取加速度计测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据
二、连接原理图
主控板上MPU6050接口如下
通过原理图可知MPU6050接到了PB6和PB7接口。
三、工程代码
将bsp_mpu6050.c与bsp_mpu6050.h拉入工程
在文件bsp_mpu6050.c中，编写如下代码。
/*
#include "bsp_mpu6050.h"
#include "stdio.h"
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_GPIO_Init
* 函 数 说 明：MPU6050的引脚初始化
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void MPU6050_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // GPIO初始化结构体
RCC_MPU6050_ENABLE(); // 使能GPIO时钟
GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SCL|GPIO_SDA; // GPIO引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; // 开漏输出
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 输出速度高
GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct); // 初始化
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：IIC_Start
* 函 数 说 明：IIC起始时序
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT();
SCL(1);
SDA(0);
SDA(1);
delay_us(5);
SDA(0);
delay_us(5);
SCL(0);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：IIC_Stop
* 函 数 说 明：IIC停止信号
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();
SCL(0);
SDA(0);
SCL(1);
delay_us(5);
SDA(1);
delay_us(5);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：IIC_Send_Ack
* 函 数 说 明：主机发送应答或者非应答信号
* 函 数 形 参：0发送应答 1发送非应答
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void IIC_Send_Ack(unsigned char ack)
{
SDA_OUT();
SCL(0);
SDA(0);
delay_us(5);
if(!ack) SDA(0);
else SDA(1);
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
SDA(1);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：I2C_WaitAck
* 函 数 说 明：等待从机应答
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：0有应答 1超时无应答
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
unsigned char I2C_WaitAck(void)
{
char ack = 0;
unsigned char ack_flag = 10;
SCL(0);
SDA(1);
SDA_IN();
SCL(1);
while( (SDA_GET()==1) && ( ack_flag ) )
{
ack_flag--;
delay_us(5);
}
if( ack_flag <= 0 )
{
IIC_Stop();
return 1;
}
else
{
SCL(0);
SDA_OUT();
}
return ack;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：Send_Byte
* 函 数 说 明：写入一个字节
* 函 数 形 参：dat要写人的数据
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void Send_Byte(uint8_t dat)
{
int i = 0;
SDA_OUT();
SCL(0);//拉低时钟开始数据传输
for( i = 0; i < 8; i++ )
{
SDA( (dat & 0x80) >> 7 );
delay_us(1);
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
delay_us(5);
dat< <=1;
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：Read_Byte
* 函 数 说 明：IIC读时序
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：读到的数据
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
unsigned char Read_Byte(void)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i< 8;i++ )
{
SCL(0);
delay_us(5);
SCL(1);
delay_us(5);
receive< <=1;
if( SDA_GET() )
{
receive|=1;
}
delay_us(5);
}
SCL(0);
return receive;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_WriteReg
* 函 数 说 明：IIC连续写入数据
* 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要写入的长度 regdata写入的数据地址
* 函 数 返 回：0=读取成功 其他=读取失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata)
{
uint16_t i = 0;
IIC_Start();
Send_Byte((addr< <1)|0);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
Send_Byte(regaddr);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}
for(i=0;i< num;i++)
{
Send_Byte(regdata[i]);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return (3+i);}
}
IIC_Stop();
return 0;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_ReadData
* 函 数 说 明：IIC连续读取数据
* 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要读取的长度 Read读取到的数据要存储的地址
* 函 数 返 回：0=读取成功 其他=读取失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read)
{
uint8_t i;
IIC_Start();
Send_Byte((addr< <1)|0);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
Send_Byte(regaddr);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}
IIC_Start();
Send_Byte((addr< <1)|1);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 3;}
for(i=0;i< (num-1);i++){
Read[i]=Read_Byte();
IIC_Send_Ack(0);
}
Read[i]=Read_Byte();
IIC_Send_Ack(1);
IIC_Stop();
return 0;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_Gyro_Fsr
* 函 数 说 明：设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
* 函 数 形 参：fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_GYRO_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr< <3)); //设置陀螺仪满量程范围
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_Accel_Fsr
* 函 数 说 明：设置MPU6050加速度传感器满量程范围
* 函 数 形 参：fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_ACCEL_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr< <3)); //设置加速度传感器满量程范围
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_LPF
* 函 数 说 明：设置MPU6050的数字低通滤波器
* 函 数 形 参：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
uint8_t data=0;
if(lpf >=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_CFG_REG,1,&data);//设置数字低通滤波器
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_Rate
* 函 数 说 明：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
* 函 数 形 参：rate:4~1000(Hz) 初始化中rate取50
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
uint8_t data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate< 4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_SAMPLE_RATE_REG,1,&data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050ReadGyro
* 函 数 说 明：读取陀螺仪数据
* 函 数 形 参：陀螺仪数据存储地址
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
uint8_t buf[6];
uint8_t reg = 0;
//MPU6050_GYRO_OUT = MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
//陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
//输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后。
//每一个轴16位，按顺序为xyz
reg = MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_GYRO_OUT,6,buf);
if( reg == 0 )
{
gyroData[0] = (buf[0] < < 8) | buf[1];
gyroData[1] = (buf[2] < < 8) | buf[3];
gyroData[2] = (buf[4] < < 8) | buf[5];
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050ReadAcc
* 函 数 说 明：读取加速度数据
* 函 数 形 参：加速度数据存储地址
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
uint8_t buf[6];
uint8_t reg = 0;
//MPU6050_ACC_OUT = MPU6050加速度数据寄存器地址
//加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
//输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后。
reg = MPU6050_ReadData(0x68, MPU6050_ACC_OUT, 6, buf);
if( reg == 0)
{
accData[0] = (buf[0] < < 8) | buf[1];
accData[1] = (buf[2] < < 8) | buf[3];
accData[2] = (buf[4] < < 8) | buf[5];
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_GetTemp
* 函 数 说 明：读取MPU6050上的温度
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：温度值单位为℃
* 作 者：LC
* 备 注：温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340
******************************************************************/
float MPU6050_GetTemp(void)
{
short temp3;
uint8_t buf[2];
float Temperature = 0;
MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,2,buf);
temp3= (buf[0] < < 8) | buf[1];
Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;
return Temperature;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050ReadID
* 函 数 说 明：读取MPU6050的器件地址
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：0=检测不到MPU6050 1=能检测到MPU6050
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
unsigned char Re[2] = {0};
//器件ID寄存器 = 0x75
printf("mpu=%drn",MPU6050_ReadData(0x68,0X75,1,Re)); //读器件地址
if (Re[0] != 0x68)
{
printf("检测不到 MPU6050 模块");
return 1;
}
else
{
printf("MPU6050 ID = %xrn",Re[0]);
return 0;
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_Init
* 函 数 说 明：MPU6050初始化
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：0成功 1没有检测到MPU6050
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char MPU6050_Init(void)
{
MPU6050_GPIO_Init();
delay_ms(10);
//复位6050
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)(0x80));
delay_ms(100);
//电源管理寄存器
//选择X轴陀螺作为参考PLL的时钟源，设置CLKSEL=001
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,1, (uint8_t*)(0x00));
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50);
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INT_EN_REG , 1,(uint8_t*)0x00); //关闭所有中断
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_USER_CTRL_REG,1,(uint8_t*)0x00); //I2C主模式关闭
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_FIFO_EN_REG,1,(uint8_t*)0x00); //关闭FIFO
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INTBP_CFG_REG,1,(uint8_t*)0X80); //INT引脚低电平有效
if( MPU6050ReadID() == 0 )//检查是否有6050
{
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)0x01);//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_PWR_MGMT2_REG, 1,(uint8_t*)0x00);//加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50);
return 1;
}
return 0;
}
在文件bsp_mpu6050.h中，编写如下代码。
/* #ifndef _BSP_MPU6050_H_ #define _BSP_MPU6050_H_ #include "board.h" //端口移植 #define RCC_MPU6050_ENABLE() __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() #define PORT_MPU6050 CW_GPIOB #define GPIO_SDA GPIO_PIN_7 #define GPIO_SCL GPIO_PIN_6 //设置SDA输出模式 #define SDA_OUT() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SDA; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct); } //设置SDA输入模式 #define SDA_IN() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SDA; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct); } //获取SDA引脚的电平变化 #define SDA_GET() GPIO_ReadPin(PORT_MPU6050, GPIO_SDA) //SDA与SCL输出 #define SDA(x) GPIO_WritePin(PORT_MPU6050, GPIO_SDA, (x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET) ) #define SCL(x) GPIO_WritePin(PORT_MPU6050, GPIO_SCL, (x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET) ) //MPU6050的AD0是IIC地址引脚，接地则IIC地址为0x68,接VCC则IIC地址为0x69 #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率 地址 #define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A //设置数字低通滤波器 地址 #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪配置寄存器 #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C //加速度传感器配置寄存器 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器 #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器 #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器 #define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器 #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器 #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C #define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 #define MPU6050_SMPLRT_DIV 0 //8000Hz #define MPU6050_DLPF_CFG 0 #define MPU6050_GYRO_OUT 0x43 //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址 #define MPU6050_ACC_OUT 0x3B //MPU6050加速度数据寄存器地址 #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41 //温度高位 #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42 //温度低位 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata); char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read); char MPU6050_Init(void); void MPU6050ReadGyro(short *gyroData); void MPU6050ReadAcc(short *accData); float MPU6050_GetTemp(void); uint8_t MPU6050ReadID(void); #endif 移植完成以上文件后，只是完成了获取陀螺仪和加速度的原始数据，我们是希望获取到角度数据。 因为MPU6050内部带有DMP处理单元，加上官方提供了比较完整的运动处理驱动库，大大降低了我们的编程和对数据的处理难度。我们可以将各个运动的参数计算，如旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据，通过调用运动处理驱动库函数，直接读取出数据来。 这里提供官方的运动处理驱动库，分别需要用到“inv_mpu.h”、“inv_mpu.c”、“dmpKey.h”、“dmpmap.h“、“inv_mpu_dmp_motion_driver.h”、“inv_mpu_dmp_motion_driver.c”等六个文件。已经移植完成并适配开发板的官方库文件，见下方的文件下载。 下载链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1zNmYa1-i6YtL5Wi0xuTtxA?pwd=LCKF 提取码：LCKF 下载完成之后，复制到bsp文件夹下 图片 然后导入工程即可。 随后在main函数中编写如下代码 float pitch=0,roll=0,yaw=0; //欧拉角 int main(void) { Uart_Init();//UART初始化 MPU6050_Init();//mpu6050初始化 mpu_dmp_init();//dmp自检 printf("HELLOrn"); while(1) { //获取欧拉角 if( mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0 ) { printf("rnpitch =%.2frn", pitch);//获取翻滚角 printf("rnroll =%.2frn", roll);//获取俯仰角 printf("rnyaw =%.2frn", yaw);//获取偏航角 } Delay_ms(200);//根据设置的采样率，不可设置延时过大 } }
四、工作现象
先将烧录器或者USB转TTL的TX接到PA3，RX接到PA2，然后打开串口助手，波特率为9600，随后将本次实验代码烧录进开发板，即可观察到串口打印出来的角度信息，如下
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发表于 11-24 23:44
牛人用MPU6050做的倾角仪
`前几天无聊逛TB时看到有位大牛做的MPU6050模块，号称内部集成了数字滤波和姿态结算技术，网上大部分MPU6050模块都是I2C接口的，而这家做成了串口，接口倒是方便许多，还有完整
发表于 08-26 17:12
请问怎么mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小车
论坛上有人玩过平衡小车或者四轴吗，想问下怎样用mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小
发表于 02-25 08:15
【迪文COF结构智能屏试用体验】使用MPU6050与COF屏实现航空姿态仪表
使用MPU6050与COF屏实现航空姿态仪表 作者：大信 8125036此次分享一个使用MPU6050陀螺仪与 COF智能屏实现航空姿态仪表
发表于 04-11 01:08
mpu6050姿态解算原理_mpu6050姿态解算程序
mpu6050常用作提供飞控运行时的姿态测量和计算。本文首先介绍了MPU6050姿态解算的原理，其次详细的介绍了mpu6050
毕业设计之 - 教程：MPU6050姿态解算
介绍一个学长做的单片机项目教程：MPU6050姿态解算大家可用于 课程设计 或 毕业设计技术解答毕设帮助：<Q>7468760412 MPU6050MPU6050是一种非常
发表于 12-06 12:51
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零知开源——MPU6050六轴传感器模块实践教程，轻松实现运动检测！
。 通过本教程，您将学习如何读取并处理这些数据，为您的项目添加运动检测和姿态控制功能。 一、硬件连接 在开始编程之前，首先需要正确连接MPU6050模块到零知
CW32L012读取MPU6050姿态数据
随着物联网、可穿戴设备、工业倾角检测等场景的普及，低成本、低功耗的姿态检测方案成为嵌入式领域的研究热点。MPU6050 作为集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六轴传感器，凭借低成本、小体积
CW32L012/F030灵眸X1智能小车--电机正反转控制
RZ7899是一种高性能电机驱动芯片，广泛应用于各种电机控制场合，特别是在步进电机和直流电机的驱动中。
CW32L012/F030灵眸X1智能小车--电机调速控制
PWM（Pulse Width Modulation脉宽调制）是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器
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