RTK-SCAM-60双目相机规格书

1. 产品概述

本产品是一款高精度、5V 供电的双目立体视觉相机。它由两个经过精密同步和校准的独立相机组成，固定基线为 60mm，专为三维空间感知与距离测量而设计。通过内置的立体匹配算法，可直接输出高精度的深度图与点云数据。

产品即插即用，无需外部电源，广泛适用于机器人导航、三维重建、体积测量、避障检测和互动娱乐等领域。既可满足室内环境，又可满足室外复杂光照条件及恶劣天气，满足使用温度范围。同时能提供相应的感知算法。

模组基于欧冶SD3589高性能SOC，具备高强的ISP图像处理能力，可针对不同环境，输出高质量的图像。内置DPU单元，可输出优质的深度图像。4T算力的NPU单元，可高效运行相应的感知算法，便于机器人上的应用和集成。

1. 主要特性
2. 一体化立体系统： 出厂前已完成双相机同步触发、硬件对齐和高精度立体校准，用户无需复杂的标定流程。
3. 主动同步： 左右相机使用Global ShutterSensor，图像采集由硬件信号严格同步，有效消除运动模糊。
4. 精密机械结构： 坚固的金属/工程外壳确保 60mm 基线在各类工况下保持稳定，保证测量精度。
5. 即插即用： 符合 UVC 协议和 MIPI_CSI 传输协议，通过 USB3.0 接口或 MIPI 接口同时完成供电和数据传输，集成简便。
6. 实时深度感知： 提供完整的 SDK，支持实时输出深度图、校正后 RGB 彩色图。
7. IMU数据：同步输出三轴加速度计和三轴陀螺仪，时间戳和视频帧严格对齐。
8. 低功耗设计： 整体功耗优化，可由标准电脑 USB 端口稳定供电。
9. 规格参数

3.1. 系统规格

• 双核 ARM 64 位 Cortex A55 处理器
• 高性能 ISP 图像处理引擎
• 高效人工智能处理引擎 NPU INT8 算力 2~4T
• MIPI 接口，实时响应
• USB 3.0 接口，适配性强
• 大视场角，更宽视野范围

3.2.产品规格

项目	规格
传感器配置	两个全局快门CMOS传感器
基线长度	60mm (固定)
测距范围	0.3m ~ 16m
同步方式	硬件同步
数据接口	USB 3.0 Type-C (兼容 USB 2.0，建议使用 USB3.0)
	MIPI_TX_CSI + 1.5Mbps 串口 + I2C
供电	DC 5V ±5% (通过 USB 接口取电)
整机功耗	小于2.5W (典型值 2.0W)，哨兵模式小于2W
二次开发	双核A55@1.0GHz，NPU@4.0Tops， 支持相机内做 AI 感知、SLAM

3.3.图像参数

规格		参数
深度输出格式		16 位无符号整数 (单位：1/4 毫米)
RGB 图像	分辨率/帧率	640×480（1280×1080）/25fps
	数据格式	YUV422
	FOV	H80±3°, V60±2°
Depth 图像	分辨率	640×400（1280×720）/25fps
	数据格式	RGB888
	FOV	H78°, V45°
启动时间		≤2S

3.4. 单目相机规格 (单颗)

项目	规格
传感器类型	1/3.2”全局快门CMOS
最高分辨率	1280×1080 @30fps(HD)
像素尺寸	3.0um×3.0um
镜头接口	M12
水平视场角(FOV)	80±3°

3.5. 深度性能

项目	规格
深度图分辨率	最高支持1280×720 @30fps
测距范围	0.3m - 16m
精度（距离d）	0.3m - 2m ：±max(2cm，d×1%)
	2m - 5m ：±d×2%
	5m - 16m ：精度逐渐下降，可用于物体检测与粗略测距

精度示例：

• 在1m处，精度为 ±max(2cm, 1cm) = ±2cm。
• 在2m处，精度为 ±max(2cm, 2cm) = ±2cm。
• 在3m处，精度为 ± 3m × 2% = ±6cm。
• 在4m处，精度为 ± 4m × 2% = ±8cm。
  

1. 机械与环境规格

项目	规格
产品尺寸	约：150mm×60mm×40mm不含外壳
重量	约150g
外壳材质	铝合金+工程塑料
工作温度	0°C～+45°C
存储温度	-20°C～+60°C
湿度	20%~80% RH(无冷凝)

1. 软件与开发支持

1.开发环境

• 操作系统： Windows 10/11, Linux (Ubuntu 18.04+), macOS (部分功能)
• 开发接口： 提供 C/C++, Python, C# API
• SDK 功能：
• 相机参数控制（曝光、增益、白平衡）
• 左右原始图像采集
• 深度图计算与输出
• RGB-D 对齐（彩色图与深度图对齐）
• 第三方支持： 支持 OpenCV, PCL, ROS, HALCON 等开源和商业库。

2. 系统要求

• USB端口：推荐使用USB 3.0及以上端口以确保深度数据稳定高速传输。
• 处理器：建议使用Intel Core i7或同等性能以上的处理器，用于实时计算深度图。
• 内存：建议 8GB RAM 及以上。
• 操作系统：64位Windows 10/11 或 Linux。
• 嵌入式设备可使用 MIPI 或 USB3.0 接口

1. 实现效果

1. 订购信息

型号	描述
STEREO-CAM-60-U3	USB3.0双目相机，含数据线与SDK
STEREO-CAM-60-MIPI	USB3.0双目相机，带MIPI输出,含数据线

1. 免责声明与备注

1. 上述测距精度为在室内光照良好、物体纹理丰富的理想实验室环境下测得。实际精度可能因环境光照、物体特性（反光、无纹理）、相机参数设置等因素而有所不同。

2. 本规格书内容仅供参考，本公司保留在不另行通知的情况下修改产品设计和规格的权利。

3. 产品外观与尺寸以实物为准。