本周主题:有关传感器配适的问答

本周问答主题：

传感器适配

1Q

没有车辆的dbc 文件，只有电子版的控制协议，如何做适配？

A

一般的情况下，油门和刹车需要两个信号（控制、反馈），如果是一个信号，需要在父类vehicle_controoler做一些适配。

2Q

车辆以及雷达的协议如何适配到Apollo中，要修改哪部分的代码？

A

车辆协议适配可以参考这个，

3Q

Apollo是用gnss的ros驱动，那么Apollo启动的时候，在哪个环节运行了这个驱动包呢？

A

这些都是一种排查方式，如果驱动运行正常，就看看这个

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