纳秒级同步，跨平台兼容：ADTF模块化方案重塑汽车视频总线采集体验！

▍文章来源于康谋自动驾驶

引言

在汽车智能化进程中，视频总线是核心数据通道之一，比如环视摄像头、舱内和车辆监控。其采集场景需面对高带宽数据处理、多设备时序同步、跨环境适配等多重挑战。对汽车测试开发者而言，往往出现“需求响应速度” 与 “技术可靠性” 的矛盾。

既要快速适配车型视频协议（GMSL/Ethernet/UVC/等）、新增摄像头/激光雷达等外设，及实验室、实车、云端场景切换；又需解决多设备时序同步（帧同步误差 < 1ms）、高带宽数据无丢包、跨平台（Windows/Linux）兼容等难题，传统开发因组件耦合、重复造轮子，常导致响应滞后与可靠性风险。

为此，康谋基于ADTF（汽车专用快速原型开发与测试平台）推出可扩展方案。作为汽车领域专用的快速原型开发工具集、仿真框架及测试测量平台，支持CAN、LIN、Automotive Ethernet等车载标准。其 “架构定义-开发支撑-功能组件” 三层模块化体系，简化组件开发，实现各模块解耦复用。

模块化开发平台

ADTF的流架构通过“处理单元-传输通道-调度逻辑”三层解耦，将复杂数据流程拆分为标准化模块，由以下核心组件构成：

Filter（过滤器）：最小功能单元，专注单一任务（如CAN 信号解析），通过In Pin（输入引脚）接收数据、Out Pin（输出引脚）发送结果，支持 “数据触发”（数据到达时执行）或 “时间触发”（固定周期执行）；

Data Pipe（数据管道）：承载Sample（数据样本）传输，Sample封装用户数据（如雷达点云、图像帧）、纳秒级时间戳与元信息。；

Trigger Pipe（触发管道）：由Active Runner（如定时器、线程）发起调度，控制 Filter 的执行时序，确保多模块协同的时间一致性。

因此，通过 ADTF Configuration Editor 操作无需写代码，只需拖入对应组件/Fliter连线即可，能够快速搭建测试流程。更换传感器仅需替换对应 Filter，调整算法时序也只需在配置界面修改 Trigger 类型，无需修改其他模块或重构代码。

工程案例

在汽车测试开发过程中，常需进行全方位车辆数据采集与视频记录能力，用于车辆调试与性能优化。比如通过 OBD/CAN 接入，采集车辆轨迹、速度（km/h）、加速度、节气门角度等参数；同时采集多路摄像头数据，可以实现多设备同步，支持实时可视化、存储等功能。

ADTF通过复用成熟组件、分阶段实施、模块化集成，可快速落地需求。比如视频采集用StreamSource Filter进行扩展实现USB Camera Capture组件，能够采集多路USB相机数据并进行传输。

为了实时接入并显示两路 USB 相机视频与车辆总线数据（转速、车速、加速度、经纬度等），集成开发了Vehicle Recorder插件。提供一键开始/停止录制、状态栏与统计信息更新，视频和车辆数据进行持久化（时间戳同步），并支持帧/样本计数、进度与容量限制管理，满足车载测试的预览、监控与可靠数据落盘需求。

因此，可以看到。基于ADTF可以根据实际应用需求，进行模块化设计和分阶段实施。有效降低落地开发难度，各功能（视频采集、总线采集、可视化录制）解耦为独立 Filter，通过 “组件映射 + 图形化连接” 快速集成。同时预留扩展接口（如后续接入实时 CAN/OBD），既满足当前快速原型设计需求，也为后续优化铺路。

结语

随着汽车传感器数量激增、多模态数据融合需求升级（如视频与雷达数据协同处理），ADTF 的模块化理念将展现更大潜力。

其兼容Windows/Linux 跨平台特性、支持Automotive Ethernet 等车载标准的优势，不仅能持续为汽车测试开发提供 “低门槛、高可靠” 的技术支撑，更有望推动车载数据采集领域向 “组件标准化、集成轻量化、功能可扩展” 的方向发展，为汽车智能化的测试创新注入更多动能。