如何用RC发射器和接收器控制机器人

步骤1：连接起来

电机：

如果每侧有不止一个电机：请在每个电机上接线并联

将电动机导线连接到RoboClaw电动机控制器上的螺钉端子，如图

有刷直流电动机是可逆的。如果一侧没有朝您期望的方向移动，则只需在连接到马达控制器的位置交换+和-线即可。

接收器：

将接收器连接到RoboClaw，如图所示。黄线朝向机器人爪的外边缘，并朝向接收器上的标签（例如CH1）。

BEC：

看一下电动机2个标有“ LB-MB”的引脚的控制器，并确保它们之间有跳线。 LB-MB代表逻辑电池-电动机电池。使用跳线意味着无需连接单独的电池为电动机控制器逻辑供电，而是可以使用为电动机供电的同一电池。这称为BEC（电池消除器电路）。

电池：

准备将电池连接到电动机控制器，但不要暂时将其连接。只要它与电动机和电动机控制器的电压范围相匹配，并且具有足够高的mAh额定值即可为电动机供电，几乎任何小型LiPo都可以使用。

关于LiPo的一些注意事项（

锂聚合物

）电池：

它们具有几种不同的度量标准，它们的等级分别为：

mAh （毫安小时）： mAh额定值使您的机器人可以运行的时间越长。有关详细说明，请参见http：//electronics.stackexchange.com/questions/792 。..

假设您要使用这种610mAh电池作为电池有6个电机的转向架。每个电动机将在190mA（无负载）至250mA（最大负载）之间汲取功率。乘以6，您将得到这些电机汲取的1，140mA-1，500mA范围。由于使用此电池和机器人组合，您可以通过将电池的mAh除以负载的mA来估算运行时间，因此您可以在24分钟至1小时52分钟的运行时间之间进行选择。

S （串联）：表示串联连接了多少个单个电池。由于每个电池的标准电压为3.7v，因此2S电池将为7.4v，而3s电池将为11.1v，依此类推。请记住，充满电的LiPo电池每节将输出约4.2v的电量，因此在充电后，您将在2s的LiPo中获得的确更像8.4v，而在3s的LiPo中得到的则是12.6v。

V （伏特）：锂电池通常只列出S而不是伏特，因为它可以由S值确定。 电压越高，电动机旋转得越快。

C （容量）：电池的最大安全放电率。 。具有20C的1，000mAh电池可以处理20A的负载。有关详细说明，请参见https://www.commonsenserc.com/page.php？page=c_ratings_explained.html。

永远不要让您的LiPo电池电压降至或低于3v 。..。..这意味着，如果您使用的是2S LiPo，则不想让它获得降至6v。

为LiPo电池充电时始终要小心。

第2步：配置

但是首先要注意通道混合：

变送器上每个操纵杆的x和y轴都有自己的通道（这就是我们的2个操纵杆变送器有4个通道的原因）。我们将只使用正确的操纵杆。

如果我们不混合通道，则向前或向后推动操纵杆将驱动机器人的一侧，向左和向右推动操纵杆将驱动机器人的另一侧。因此，我们将要混合通道1和2，以便向前推动操纵杆可推动两侧向前，向后推动将推动两个通道都向后移动，向左和向右推动操纵杆将使机器人的油箱风格得到控制。

有使用此设置进行通道混合的2种方法：要么让变送器进行混合，要么让电动机控制器进行混合。经过对两者的试验，我发现让电动机控制器进行混合对于驱动机器人来说效果更好。这是因为当我让发射器进行混合（以下称为“混合模式B”）时，对角线（左上，右上，右下，左下）移动操纵杆根本不会驱动机器人，如果这不是您期望的行为，这可能会令人迷惑。我猜想Tactic之所以这样做是因为它在RC飞机世界中是有意义的。..我之所以得出这样的推测，是因为用户手册似乎非常偏向RC飞机（基于命名法）。

RoboClaw电动机控制器设置：

您可以通过板上的瞬时按钮或通过USB电缆插入PC并使用IonMotion设置应用程序来更改RoboClaw设置，但请确保首先安装USB Roboclaw Windows驱动程序。

现在，我假设您正在使用板上按钮。您可以更改“模式”，“选项”和“电池”设置。

单击“模式”或“设置”或“ LIPO”分别进入“模式设置”，“选项设置”或“电池设置”。

无论使用哪种设置您输入的STAT2指示灯将开始闪烁，以告诉您当前选择的设置。

当您处于三种设置之一时，SET和MODE按钮将分别增加和减少设置。单击LIPO按钮将应用设置并退出设置。

您需要模式2（带有混合功能的RC模式）和适当的电池设置。

打开RoboClaw的电源

将模式设置为具有混合功能的RC模式（模式2）：

单击MODE按钮

单击“模式”或“设置”，直到出现以下闪烁模式：（2次快速闪烁，暂停，重复）。

单击LIPO保存更改并退出设置

设置电池设置以匹配您的电池，让我们假装您正在使用3S LiPo：

单击LIPO按钮

单击MODE或SET按钮，直到出现以下闪烁模式：（4次快速闪烁，暂停，重复） 。

单击LIPO按钮退出设置

关闭RoboClaw的电源

我们不需要设置

您可以在RoboClaw用户手册中了解有关所有这些设置的更多信息。

Tactic TTX410 发射机设置：

开箱即用的Tactic TTX410发射机未配置为混合通道。正如我上面提到的，我们要这样离开。但是，Tactic TTX410上有不同的通道混合模式，如果打开时听到一声以上的哔哔声，则说明您正在发射机上使用通道混合，并且将需要知道如何将其关闭。

要更改/禁用混合模式：

关闭发射机电源，将右摇杆移至右下角，将左摇杆移至左下角，然后按住这些位置。

打开发射机电源开关。您会听到一系列哔声（现在可以松开操纵杆）。如果您的耳朵听到的哔哔声数量不符合您的期望，请将其关闭并再次进行。

1声哔哔声=不混合

2声哔哔声=混合模式A（混合左摇杆X轴和右摇杆Y轴）

3声哔哔声=混合模式B（混合右摇杆X和Y轴）

有关更多信息，请参阅《 Tactic TTX410用户手册》。

第3步：对其进行测试

打开变送器，然后向电动机控制器供电并进行测试！

记住始终先打开变送器。

RoboClaw将花费大约一秒钟的时间来校准中性位置，具体取决于

如果一侧或两侧与您想要的方向相反，您可以执行以下两项操作之一：

您可以在连接速度控制器的地方交换红色和黑色电动机导线。

或者您可以按下发射器上的相应DIP开关。在我使用的Tactic TTX410系统上，您可以通过切换电池面板来访问DIP开关，通道1可以被DIP开关1颠倒，依此类推。