怎样制作一个操纵杆来控制机器人

零件清单： -

Arduino Nano - 2

RF 433 Mhz发射器 - 接收器模块 - 1

L293D - 1

操纵杆 - 1

面包板-1

纸板 - 根据需要

脚轮 - 1

BO马达 - 2

BO电动轮 - 2

LiPo电池 - 1

跳线 - 根据需要

步骤1：模块规范

我们使用RF发射器接收器模块（如上图所示）将数据从我们的操纵杆传输到机器人。

变送器：

工作电压：3V - 最大12V。电源使用12V

工作电流：最大值小于40mA，最小值为9mA

谐振模式：（SAW）

调制模式：ASK

工作频率：Eve 315MHz或433MHz

传输功率：25mW（12V时为315MHz）

频率误差：+ 150kHz（最大值）

速度：小于10Kbps

因此该模块将在开放区域内传输长达90米。

接收器：

工作电压：5.0VDC + 0.5V

工作电流：最大≤5.5mA

工作方式：OOK/ASK

工作频率：315MHz-433.92MHz

带宽：2MHz

灵敏度：excel -100dBm（50Ω）

发射速度：《9.6Kbps（315MHz和-95dBm）

注意： - 使用可选天线会增加无线通信的有效性。一个简单的电线就可以解决问题。

操纵杆 -

模拟操纵杆是在项目中添加一些控制的好方法。

我们需要5个连接到操纵杆。

连接是：键，Y，X，电压和地。 “Y和X”是模拟，“键”是数字。

如果您不需要开关，那么您只能使用4个引脚。

第2步：原理图

此模块的连接非常简单。

for Transmitter ：

Vcc 》》》》 5V

ATAD 》》》 D4“您可以根据需要从软件中进行更改”。

Gnd 》》》 Gnd

接收器：

Vcc 》》》》 5V

数据》》》 D2

Gnd 》》》 Gnd

操纵杆： -

Vcc的》》》》 5V

GND 》》》 GND

X 》》》 A0

Y》 》》 A1

Key 》》》 D2“只有在你需要使用它时才将它连接到arduino”

L293D： -

10 》》》 D6

15 》》》 D5

2 》》》 D9

7 》》》 D10

1，8，9，16 》》》 5V

4，5，12，13 》》》 GND

11，14 》》》电机A

3，6 》》》电机B

步骤3：代码

只需将此代码复制到Arduino IDE即可。你必须在一个Aduino程序中将发射器的代码和接收器的代码复制到另一个程序。

发射器的代码将被上传到操纵杆接口的arduino，接收器的代码将被连接到机器人上的arduino。

发射器代码： -

（注意： -

首先使用操纵杆进行校准串行监视器，以获得你的操纵杆各自的值）。

AS我必须发送4个数据位，我使用了4个发送器腿来发送4位而不是一个数据位，如图所示）

void setup（）{

//将设置代码放在这里，运行一次：

pinMode（5，OUTPUT）;

pinMode（6，OUTPUT）;

pinMode（9，OUTPUT）;

pinMode（10，OUTPUT）;

//Serial.begin（9600）;

}

void loop（）{

int a = analogRead（A0） ;

int b = analogRead（A1）;

//Serial.print（a）;

//Serial.print（“\\”）;

//Serial.println（b）;

if（b》 = 700＆amp; b 《1023＆amp; a》 = 500＆amp;＆amp; a 《= 540）{

digitalWrite（5，0） ）;//FORWARD

digitalWrite（6，1）;

digitalWrite（9，0）;

digitalWrite（10，1）;

}

if（b 《200＆amp; a》 = 500＆amp;＆amp; a 《= 540 ）{

digitalWrite（5，1）;//REVERSE

digitalWrite（6，0）;

digitalWrite（9，1）;

digitalWrite（10，0）;

}

if（a》 = 700＆amp; a 《1023＆amp; b》 = 500 ＆amp;＆amp; b 《= 540）{

digitalWrite（5，0）;//right

digitalWrite（6，1）;

digitalWrite（9，1）;

digitalWrite（10，0）;

}

if（a 《200＆amp; b》 = 500＆amp;＆amp; b 《= 540 ）{

digitalWrite（5，1）;//left

digitalWrite（6，0）;

digitalWrite（9，0）;

digitalWrite（10，1）;

}

if（a》 = 500＆amp; a 《= 540＆amp; b》 = 500＆amp;＆amp; b 《= 540）{

digitalWrite（5，0）;//停止

digitalWrite（6，0）;

digitalWrite（9，0）;

digitalWrite（10，0）;

}

}

接收者代码： -

（注意： - 由于我必须接收4个数据位，我使用了4个接收器而不是一个数据位，如原理图所示。

void setup （）{

//将设置代码放在这里，运行一次：

pinMode（9，INPUT）;

pinMode（10，INPUT）;

pinMode（11，INPUT）;

pinMode（12，INPUT）;

pinMode（5，OUTPUT）;

pinMode（6，OUTPUT ）;

pinMode（9，OUTPUT）;

pinMode（10，OUTPUT）;

}

void loop（）{

int a，b，c，d;

a = digitalRead（9）;

b = digitalRead（10）;

c = digitalRead（11）;

d = digitalRead（12）;

if（a == 0＆amp;＆amp; b == 1＆amp;＆amp; c == 0＆amp;＆amp; d == 1）{

digitalWrite（5，1）;

digitalWrite（6，0）;

digitalWrite（9， 1）;

digitalWrite（10，0）;

}

if（a == 1＆amp;＆amp; b == 0＆amp;＆amp; c == 1＆amp;＆amp; d == 0）{

digitalWrite（5，0）;

digita l写（6，1）;

digitalWrite（9，0）;

digitalWrite（10，1）;

}

if（a == 0＆amp;＆amp; b == 1＆amp;＆amp; c == 1＆amp;＆amp; d == 0）{

digitalWrite（5，0）;

digitalWrite（6，1）;

digitalWrite（9，1）;

digitalWrite（10，0）;

}

if（a == 1＆amp;＆amp; b == 0＆amp;＆amp; c == 0＆amp;＆amp; d == 1）{

digitalWrite（5，1）;

digitalWrite（6，0）;

digitalWrite（9，0）;

digitalWrite（10，1）;

}

if（a == 0＆amp;＆amp; b == 0＆amp;＆amp; c == 0＆amp;＆amp; d == 0）{

digitalWrite（5，0）;

digitalWrite（6，0）;

digitalWrite（9，0）;

digitalWrite（10，0）;

}

}