码垛机器人的发展现已比较成熟，它的应用也越发广泛

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，它能节省劳动力，节省空间。另外还具备运作灵活，快速高效，稳定性高，作业效率高的特点。码垛机器人四轴占据多数，通过轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的抓取和码放动作,从结构上来分，现有的码垛机器人总体可分为线性运动起重机式码垛机器人，机械臂式码垛机器人，并联杆式码垛机器人。

1. 线性运动起重机式码垛机器人

这类机器人的构造相对简单，主要由滑轨、线性活动电机和夹具构成。其活动方向固定，多为上下运动，只能满足较简单的堆砌或者垂直抓取的动作。它的特点是结构简单，造价低，夹具运动方式简单，电机控制方法简单。

2. 机械臂式码垛机器人

机械臂式码垛机器人泛指通过关键承重杆和关节结构的串联来模拟人体手臂的形态，利用夹具来完成码垛工作的机械臂。该类机器人构造灵活，常用于涂胶，点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等各种任务。该机器人拥有极高的动作灵活性和自由度。

3. 并联杆式机器人

又被形象的成为“蜘蛛手”。它在结构上通过几个并联的承重杆与关节连接，每一个承重杆都由一个独立电机驱动，通过各电机之间协作控制夹具运动。其特点是运动精准度高、运动迅速、可承载负荷小，因此常用于食品生产行业夹取重量小的物体。

码垛机器人的发展现已比较成熟，各类型机器人结合自身特点可以被应用在各行各业。尤其机械结构确立的动态性能可以说非常全面的覆盖了各类码垛任务，因此完全可以代替人工进行作业，提高生产效率，节约生产成本。其犯错概率也是小于人类的，所以很好地提升了生产质量。

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