基于力控机器人的解决方案

抛光打磨作为产品制造中的关键环节，是一道不可或缺的程序。其所覆盖的行业大到高铁、飞机、船舶、汽车、机械设备，小到家电、3C、玩具、五金件等，是万亿级的市场需求。我国制造业起步较晚，过去的抛光打磨工序严重依赖人工，除了效率低下，产出质量难以把控；打磨过程中产生的噪音、粉尘都容易导致职业病，近年来该行业已经面临招工难的问题。

打磨机器人的研发门槛较高，因为涉及到精密加工，机器人对定位的精准度、力控稳定性、速度等方面有非常严格的要求，对误差的容忍度很低。另一方面，考虑到客户的付费意愿，投资机器人的成本还需要比传统人力成本更有竞争力。

综合以上原因，我国的打磨机器人市场尚处于非充分竞争状态，除了高端机器人产品被大部分外企（比如机器人四大家族——瑞士ABB、日本发那科、日本安川、德国库卡）垄断下，广阔的长尾市场尚未出现头部。

佳安智能是一家力控机器人研发商，产品主要落地在打磨市场，已经形成了从视觉三维扫描——离线编程建模——机器人执行打磨任务的一整套解决方案，公司具备上游软件的算法开发能力，最终交付给客户软硬件一体的打磨设备。

佳安智能研发的打磨机器人主要解决业界三大难题：

针对前道工艺难以保证一致性，导致来料误差大的问题。考虑到这部分多涉及到铸造、焊接等工艺，单纯使用位置控制无法保证贴合度。佳安智能采取了力控代替位置控制的技术路线，提高机器人的柔性，这部分的核心在于力控自适应算法，采取纯力控的方案实现了机器人自适应不同材质、不同曲率的工件，并且所有复杂模型都可以在1ms内完成计算和通讯收发。

打磨这种接触式场景对响应要求极高，系统实时性是关键。因此，佳安智能研发了智能力控实时控制器，可适配不同电机与传感器，接入方式包括WEB、平板、示教器等终端，能够每秒调整1000次，使机器人在打磨过程中实时调整姿态。此外，5G所带来的通讯能力大幅提升，也将保证力控机器人在实时反馈上的灵敏度。

打磨工艺复杂多变，目前行业缺乏标准，这就需要积累大量的工艺数据。佳安智能开发了一套基于人工智能的算法。将前期通过视觉三维扫描以及行业目前现有的模型数据积累起来，利用机器学习形成底层的知识图谱，以离线编程的形式在上层呈现工艺，辅以在线的控制器实时调校精准度。

公司前期主要以销售零部件的形式盈利，今年产品架构成熟，将主推软硬件一体的解决方案，客单价在几十万到上百万元不等。下游客户主要是汽车整车厂及零部件厂、各类铸件、焊接件加工公司，目前积累十多家客户，营收已达百万元。创始人潘阳表示，目前国内打磨机器人产业链尚不完善，进口产品除了价格高之外，通常以方案包的形式服务客户，很多用户使用起来并不方便，设备周边的除尘、喷淋等功能也不齐全。因此公司要向力控集成商的角色过渡，将自己的力控核心技术打包在解决方案中，为客户带来实际价值，从而增强公司的竞争力。

责任编辑：Ct