几十年的AGV，有哪些种类的AGV可以被应用

AGV的应用已经有几十年的历史，根据不同的导航方式，载荷方式，工作形式等可以有很多种不同的分类。我们在这里的盘点就不严格按照什么分类来，大概从应用的场景来看看在仓储物流与产线生产中，会有哪些种类的AGV可以被应用。

叉车式AGV

AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。

采用电磁感应作为导航方式辅助RFID识别可运行于复杂路径、多站点可靠循迹；主驱动采用自主研发的差动伺服电机驱动，配置高精度角度转向舵机，使整车运行响应迅速定位精准；

独立液压升降系统辅助高精度位移传感器使叉车可在其升降在行程内任意位置停靠，大大提高装载柔性化和举升的位置精度。

叉车AGV在大型仓库内也可以用来做拣选跟随机器人，AGV跟随当前下发的订单指令跟随仓库拣选员运行到正确的货位处，拣选人工将拣选后的物品放置在跟随其左右的AGV上。

背托式AGV（潜入式AGV）

背负式AGV小车是在AGV车体上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运，或在AGV尾部牵引料车，由磁条导引AGV通过识别地标选择目的地。该车运行平稳，适用于运输频繁、物料供应周期长的生产体系。

在汽车制造行业经常能看到背托式的AGV，物料单元被存放在AGV的车身正上方，在不同的工位之间来回搬运，到达一个工位后等物料被处理完或完成本道工艺加工后再继续搬运到下一个位置点。

有的背托式AGV可以在机身上配置辊道输送机完成与上下游物料单元的接驳，在电商里大火的Kiva机器人也是一种背托式的AGV，AGV托着移动货架在拣选工位和仓库内分配的储存位之间来回转运。

牵引式AGV

有些应用场景下，一次需要搬运的物料单元较多，而普通AGV通常一次只能带载一个物料单元，单位时间内的吞吐效率比较低，而采用牵引的方式，可以通过拉动小车的方式一次带载大量的物料一次性完成搬运。

牵引式AGV使用最早，它只起拖动作用，货物则放在挂车上，大多采用3个挂车，转弯和坡度行走时要适当减低。牵引式AGV小车主要用于中等运量或大批运量，运送距离在50~150米或更远，如米克力美公司的TG-500牵引式AGV。目前牵引式AGV多用于纺织工业、造纸工业、塑胶工业、一般机械制造业，提供车间内和车间外的运输。

地牛式AGV

地牛是最简单经典的搬运设备，地牛式的AGV非常小巧，适合在工厂内或者仓储物流中心里的货物搬运，如果说这是最精简的AGV，且慢，还有更简单的。

地牛式AGV除了具有托运货物的功能外，为了方便起降货物，车底盘与轮之间带有液压装置，可以方便的将车推入货箱底座之下，然后用液压将底盘升高，托起货物，便可拖动货物移动，到达目的地后，用液压将底盘降落，货物也随之落地，可以方便的抽出搬运车。

带机械手AGV

传统的工业机械手，由于自身结构的臂展的限制，工作范围受到了局限，如果机械手可以移动，其柔性和灵活性更加突出。目前有将机械手置于可移动的AGV机身上，互相配合，完成轻载物料的搬运和拾取。

AGV的无限可能在于利用不断发展的科技来外延它的功能，由此可使得AGV进入到各个行业的应用。 而做为科技，在一时会因为一项技术不够成熟暂时受阻，但它总有办法来做加法补足。AGV + 机械手 + （系统） = AGV 生命外延的模式。 也是很多的AGV厂家值得思考的一种新模式。