直播回顾 | 先楫EtherCAT深度实操经验分享，面向机器人与工业自动化工程师

在4月9日先楫EtherCAT 深度实操经验分享线上直播中，我们收到了大量工程师提问，由于时间有限，部分问题未能现场解答，这里统一整理成Q&A，供大家参考。

Q

linklossreaction time jl111不符合要求会有什么问题?

A:当phyost link之后，ESC希望尽快获知到并关闭对应的ESC Port，这样可避免网络中的数据帧被转发到该Port上的PHY,造成数据帧丢失，反应时间越小数据帧丢失的概率越小

Q

主站和从站时钟需要同步吗?

A:主站和从站的时钟是同步的，ethercat应用中，通常选择连接主站的第一个从站时钟为基准时钟，主站和其它从站都与基准时钟对齐

Q

5E3Y合封的phy能在要求时间内关断port口吗通信断开的情况下

A:可以满足，需要配置fast link down功能，开启后在15us以内

Q

5E3Y只有两个ADC，做电机控制，两个ADC用于电流采样，想采集母线电压怎么办

A:母线电压与电流采样做分时复用

Q

EtherCAT IN和OUT口可以作为普通网口使用吗

A:可以，有过这样的应用案例。具体能否使用取决于EtherCAT具体使用的IN OUT口引脚能不能被pinmux配置成ENET功能引脚

Q

SEGGER仿真的时候不能实时读变量的值吗?设置成一直更新，会报错不能读取特权寄

A:设置：工程属性-Debugger-Restrict Memory Access

Q

FMMU是不是数量越多越好?

A:与应用有关，常见应用使用3个FMMU，故不是越多越好，够用即可

Q

为了过认证，一个EtherCAT最少需要多少个状态指示灯?

A:RUN LED与ERR LED共2个，ACTIVE LED每个PORT口一个

Q

为什么Phy禁止改变前导码

A:有些PHY接收时会消耗Ethernet数据帧中的前导码，当前导码消耗完之后，主站设备接收到数据帧时可能将其丢弃， 造成收不到返回的数据帧而出错

Q

PHY芯片选型会影响DC功能吗

A:会，ESC为了保证同步，各节点DC时钟补偿了温漂jitter、启动时刻不一致的偏差、信号线上传输延时。其中线上传输延时被认为是一个固定的数值，其包含了PHY的传输延时，如果PHY的性能不良，传输时间有抖动，则会影响DC同步精度

Q

有没有Excel实现402 od的例程，目前遇到一些问题

A:EXCEL无法实现402 OD的代码

Q

LVDS怎么搞？

A:先楫芯片不支持EBUS

Q

集成phy芯片和不集成有什么区别呢?稳定性怎么样?

A:集成PHY的芯片具有体积小的优势，但在芯片发热上会比不集成PHY的型号大一些。稳定性都经过验证

Q

SEGGER仿真不能实时观测变量，设置成实时更新，就会报错不能读取特权寄存器，只有打断点才能更新变量值，这个怎么解决?

A:推荐使用Ozone进行调试，不只可以实时观测变量，还能把变量波形打印出来