RVIT15-60角度传感器实际应用

大家好，我是【广州工控传感★科技】RVIT15-60角度传感器事业部，张工。

RVIT15-60角度传感器采用四个印刷电路线圈和一个轻质导电扰流板来实现超高性能和低转动惯量。传感器工作时，轻质扰流板会随着传感器轴旋转，从而改变印刷电路线圈的电感。产生的变化通过获得专利的自动处理电路加以精密测量。该信号随后被转换为与转轴角度成正比的线性直流电压输出。

RVIT15-60 角度传感器的主体上有一个孔，可以安装乐高轴。 当连接到RCX时，角度传感器每旋转 1/16 转轴就会计数一次。向一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。 计数与角度传感器的初始位置有关。 初始化RVIT15-60角度传感器时，其计数值设置为0，如果需要，您可以通过编程将其重置。

如果RVIT15-60角度传感器连接到电机和车轮之间的任何驱动轴，则必须将正确的齿轮比计入读数中，举一个计算的例子，在您的机器人上，电机以 3:1 的传动比连接到主轮。角度传感器直接连接到电机。所以它与驱动轮的传动比也是3:1。 即RVIT15-60角度传感器旋转3圈，主动旋转1圈。RVIT15-60角度传感器每转16个单位，所以16*3=48个增量相当于驱动轮转一圈。

现在，我们需要知道齿轮的周长来计算行进的距离。幸运的是，每个乐高齿轮轮胎上都标有自己的直径。我们选择了最大的轴轮，直径为81.6CM（乐高使用公制单位），所以它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。现在已知量就在那里：齿轮行进的距离是 48 除以角度记录的增量，然后乘以256。让我们总结一下。 令R为角度传感器的分辨率（每转计数），G为角度传感器与齿轮之间的传动比。我们将I定义为角度传感器每转一圈的增量。即：I=G×R；

您可以轻松测量位置和速度。 当轮子连接到机器人上（或齿轮用于移动机器人）时，机器人已经移动的距离可以从旋转角度和轮子周长数中推断出来。 然后您可以将距离转换为速度，也可以将其除以经过的时间。 其实计算距离的基本方程是：距离=速度×时间； 由此我们可以得到：速度=距离/时间。

控制车轮的RVIT15-60角度传感器可以间接检测障碍物。原理很简单：如果电机在运转而齿轮不转动，则说明您的机器被障碍物挡住了。这种技术使用起来非常简单，而且非常有效；唯一的要求是移动的轮子不要在地板上滑动（或滑动太多次），否则您将无法检测到障碍物。如果在电机上安装一个惰轮，则可以避免此问题，车轮不是由电机驱动而是由设备的运动驱动：如果在驱动轮旋转期间惰轮停止，则您遇到了障碍物。

RVIT15-60角度传感器在许多情况下都非常有用：控制手臂、头部和其他可移动部件的位置。值得注意的是，当运行速度过慢或过快时，RCX 在准确检测和计数方面都会受到影响。事实上，问题不在于RCX，而在于它的操作系统，如果速度超过其指定的限值，它会丢失一些数据。Steve Baker通过实验证明，50到300转的转速是比较合适的范围，在这个范围内不会出现数据丢失的问题。 但是，在12rpm以下或1400rm以上的范围内，会出现一些数据丢失的问题。在12rpm到50rpm的范围内，RCX也偶尔会出现数据丢失的问题。