ABB工业机器人日常疑问解答

在 ABB 机器人的 RAPID 编程语言中，指令、函数、数据类型是三个十分重要的语言要素，在 ABB 官方提供的说明书手册中有一个手册叫做《技术参考手册——RAPID 指令、函数和数据类型》，该手册的 H 次修订本页数多达 1678 页，指令、函数、数据类型的重要性由此可见一斑。

帮助大家更深入地理解 ABB 工业机器人 RAPID 编程语言的数据类型，现在为大家介绍 RAPID 语言数据类型的作用和分类。首先让我们一起来看看，你是否也存在以下疑问呢？

（1）疑问一：RAPID 编程语言中有多少种数据类型？

（2）疑问二：数据类型有什么作用？

（3）疑问三：可以对 RAPID 数据类型进行分类吗？

（4）疑问四：需要记住所有的数据类型吗？

（1）答：在不同版本的 Robotware 控制系统中，数据类型的数量是不同的，在 5．6 版本的 Robotware 中数据类型的数量是 86 个，在 6．05 版本中的 Robotware 中数据类型的数量是 104 个，在 6．08 版本中的 Robotware 中数据类型的数量是 102 个。当然这些数量是只计算了系统预定义的数据类型，用户还可以增加新的自定义数据类型，如果不考虑存储问题和实用型问题，理论上可以定义无限个数据类型。

（2）答：数据类型的作用主要有以下两个：1）让系统知道为一个数据分配多少存储单元；2）让编程员不易犯错，对人来讲，操作一个任意形式的变量，是很不好掌握，很容易出错的，所以引入数据类型的概念，限制人的操作，从而降低操作难度、降低出错率。

（3）答：可以将 RAPID 编程语言的系统预定义数据类型分为基本数据类型和复合数据类型，基本数据类型是指自身不能再拆分出其他数据类型且可用作其它数据类型的组件成分的数据类型。基本数据类型有：bool，num，dnum，str 四个，其他数据类型都属于复合数据类型。

（4）答：中国的汉字一共有九万多个，你需要把他们都记住吗？答案当然是否定的。我们只需要记住一些常用的数据类型，当遇到不熟悉的数据类型时查阅技术参考手册即可。

了解了 ABB 工业机器人数据类型的数量、分类和用途，现在我们就来深入聊一聊一些经常用到的数据类型。首先我们一起来看，以下一条指令语句：

MoveL p10， v1000， z50， tool0；

有读者会不以为意，这是一条非常简单的指令语句，即使是 ABB 机器人初学者也能看懂，有什么好看的呢？但以作者多年的工业机器人教学经验来看，很多人其实是没有能够透彻理解这样一条简单的指令语句的。不相信的话，不妨让我们尝试以下回答以下几个问题：

（1）为什么两条 MoveL 指令语句，使用相同的速度数据，走同样距离的轨迹，所花的时间却不相同呢？

（2）为什么在 MoveL 指令语句之的 setdo 指令在手动单步调试运行时能够在准确的时机输出 DO 信号，而在自动模式运行时却不能在准确的时机执行呢？

（3）为什么有的时候执行 MoveL 指令，会提示“轴配置错误”，轴配置是什么意思呢？

（4）为什么在【程序数据】页面里对 P10 进行了【修改位置操作】，执行指令语句时机器人却无法运动到示教的目标位置呢？

（5）位置数据 P10 是以坐标值的形式来描述目标位置的，那它是以什么坐标系为参考坐标系的呢？

（6）指令语句中的 tool0 起到什么作用呢？

如果以上几个问题中有任何一个问题把你难住了，就说明你对以上一条看似简单 MoveL 指令语句的理解还不够透彻，更确切的说是对以上一条指令语句中所用到数据类型的理解还不够透彻。对于以上 MoveL 指令语句的数据类型进行提问，还可以提出很多让大家感到不解的问题，由此可见数据类型中隐藏的秘密还真不少！

在以上 MoveL 指令语句中用到的数据类型有：位置数据 robtarget（p10）、速度数据 speeddata（V1000）、区域数据 znoe（z50）、工具数据 tooldata（tool0）以及隐含的工件数据（wobj0）。

审核编辑 黄宇