机器人PLC控制要点

机器人安全控制程序

机器人安全控制程序-机器人急停反馈控制

FB200 机器人逻辑控制

1.KRC-PLC BEREIT ----------1- O_R_Bereit=9 A9机器人准备就绪$RC_RDY1 $OUT[9]

2.KRC-PLC RK9 ----------1- O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]机器人自动模式

3.KRC-PLC RK100 ----------1-O_R_RK100=10 A10机器人控制系统启动RK100=10 $OUT[RK100]=MERK1 ，MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF$ALARM_STOP：报警停止，$USER_SAF：安全门监视用户安全 $USER_SAF $OUT[4059]机器人安全信息满足。

4.KRC-PLC PF0----------1 -$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND$IN_HOME -$IN_HOME :$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存储当前的轴坐标为初始点VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE )

5.PLC-KRC ANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驱动接通 E10

6.KRC-PLC SAK ----------3-O_R_SAK=16在轨迹上$NEAR_POSRET:$OUT[16]

7.PLC-KRC FLGNO----------4 -PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]程序号给入

8.KRC-PLC FLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1] TO $OUT[8]程序号返回

9.PLC-KRC SRB----------6-程序启动I_R_SRB=9 -E9

10.KRC-PLC PF0----------7 -机器人不在原位

11.KRC-PLC LPTK ----------8–程序到达最后一点LPKT=14-在FOLGE程序中最后执行VW (#VW_AUE_END,TRUE)发出程序在最后1点，等待一段时间后再关闭。

12.PLC-KRC FLGNO ----------9-PRG_NR关闭

13.KRC-PLC FLGNO ----------10- PRG_NR_REFL关闭

14.KRC-PLC LPTK----------11- 机器人最后一点关闭

15.KRC-PLC PF0----------12- 机器人在原位

FB205机器人完成信号

如果是非标的PLC和机器人项目可自行规定机器人完成信号区域

机器人之间的连锁信号之间的控制：需要认为设定一个IO区域用来控制机器人之间互锁区域.

当1号 进入干涉区 会关闭与2号机器人的安全信号，而2 号机器人在进入安全区时会等待这个安全信号，等1 号 机器人离开后发出允许信号后再进入。

工位运行顺序控制，需要设定一定的区域范围。

机器人给PLC反馈的工具控制状态