KUKA机器人对于涂胶设备的清胶控制

清胶控制时序:

清胶程序的调用:SPSMAKRO183 = E1534 + E163

A1534 = EIN ------------ A1534清胶许可

A1535 = E1534 + E163 ------ A1535清胶=E1534清胶请求+E163PLC清胶

WARTE BIS A1535 & E1536 + !A1535

E1536 清胶已经结束

A1535 = AUS 关闭清胶

A1534 = AUS清胶许可

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后台USER控制

IFMIT_KL1_SPUELEN AND ((NOT $OUT[O_R_PFO] AND NOT KL1_stat) OR (KL1_stat AND NOT$IN[I_Sp_Ruh_KL1]) OR ($EXT==FALSE)) AND KL1_SPUELEN_AKTIV THEN

F346激活原位清胶,!A15机器人在原位和F356固定涂胶,或者F356固定涂胶和E2115摆臂在接胶位,或者不是外部自动,KL1_SPUELEN_AKTIV清胶已激活

用于固定涂胶设备使用

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSE A1535 清胶

$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清胶请求

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSE A163清胶激活

KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE 关闭清胶激活

ENDIF

IF NOT $OUT[O_KL1_P_akt] THEN如果没有激活进程涂胶

IF($OUT[O_R_PFO] AND NOT KL1_stat AND $FLAG[F_KL1_FRG_PF0]) OR (KL1_stat AND$IN[I_Sp_Ruh_KL1] AND NOT $IN[I_Sp_Arb_KL1]) THEN

A15在原位,没有固定涂胶,F721允许在原位自动清胶,者固定涂胶和E2115摆臂在接胶位,没有E2116摆臂伸出

$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUE A1534 发出涂胶请求

ELSE

$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE 关闭涂胶请求

ENDIF

IFMIT_KL1_SPUELEN OR $IN[I_KL1_anw_Sp] THEN 使用原位清胶,E163选择清胶

IF($EXT==TRUE) AND $COULD_START_MOTION AND $OUT[O_KL1_FRG_SP] THEN

外部自动 ,程序执行, A1534清胶请求

IF$IN[I_KL1_ANF_SP] OR $IN[I_KL1_anw_Sp] THEN

E1534 有清胶请求,E163PLC选择清胶

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE A1535 清胶

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE A163 清胶激活

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清胶激活

ENDIF

IF$IN[I_KL1_SP_FER] THEN E1536清胶结束

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535 清胶 关闭

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163 清胶激活关闭

KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清胶激活关闭

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF