工业RFID应用之技术篇（六）：探索AGV小车核心：RFID地标传感器的工作原理及其常见问题

CK-G06是一款由广州晨控智能技术有限公司独立研发的低频RFID地标传感器，主要应用于AGV小车和仓储管理领域。该型号产品采用自由协议（Free Procotol）编写程序，内部集成部分射频通信协议，根据型号差别，用户只需要通过RS232或者RS485串口连接，接收发送数据即可方便使用，而不需要理解复杂的射频通讯协议。

红色LED为电源指示灯，当读卡器接通电源，红色LED常亮，读卡器进入自动调谐状态并根据工作环境对自身电路参数进行调谐，使外部环境对读卡距离的影响降到最小，进一步增强了自身的抗干扰能力, 具有接收灵敏度高、性能稳定、可靠性强等特点。

绿色LED为标签指示灯，读卡器在感应区读到标签时将数据通过串口发送并且绿色LED亮起，标签离开则熄灭。

工作模式为AutoRead模式、Resend模式和Reread模式，当读卡器接通电源，读卡器工作在AutoRead模式，此时当有标签在感应区时，读卡器读取标签中的信息并解码，通过串口发送两次解码的标签数据后不在发送数据，直到标签离开后重新进入感应区或者读到新的标签。

读卡器同时支持EMID和FDX-B两种格式电子标签，解码后输出的数据格式如下：【起始码】+【标签类型码】+【十进制卡号】+【RCC校验】+【结束码】，例如：“$F9180000178111247F#”，“E”为EMID格式，“F”为FDX-B格式，“918”为国家码，“00”为补零数据，“0017811124”为标签数据，“7F”为RCC校验码。

ReSend模式可以向读卡器发送ReSend命令，读卡器会再次发送上一次读到的标签数据，适用于pc或plc对读卡器第一次发送的数据接受错误的情况。

ReSend命令的数据格式如下：【起始码】+【命令码】+【结束码】，完整ReSend命令码：“$S#”。

ReRead模式可以向读卡器发送ReRead命令，读卡器会再次扫描感应区，并将扫描的标签数据解码发送。如果数据区无标签，则读卡器不返回数据，发送命令后200ms无响应则判断感应区无标签。

ReRead命令的数据格式如下：【起始码】+【命令码】+【结束码】，完整ReSend命令码：“$R#”。

CK-G06只有读取功能，CK-TR05-US则是基于USB2.0技术开发的低频读写器，开发人员只需通过通信接口发送简单的命令便可以完成对RFID标签的读写操作。

该设备通过mini-USB端口与pc连接，方便用户更改RFID标签，推荐使用FDX-B编码格式的标签，因为FDX-B比EMID在读卡距离，解码速度上都更加有优势。

此型号读卡器支持对FDX-B数据格式标签进行读写操作，并且带有写入数据时自动+1功能，方便客户进行大量标签数据的写入。

以下是使用过程中常见的问题：

1、RS232和RS485接线端子

CK-G06有两种型号，分别支持RS485和RS232通信，RS485通信接A和B，RS232通信接TXD和RXD，电源VCC=24V，GND=0V。

2、设备默认站号

设备无默认站号，不支持Modbus RTU，不能并联使用，只能单台设备直连PC或PLC。

3、波特率设置

波特率默认为9600，用户使用时注意设置好相应的波特率，否则可能接受到的是乱码。

4、自由协议支持命令

ReSend命令：$S#，控制主机发送该命令后，请求传感器再次发送上一次发送的标签数据，当控制主机接收数据出错时可通过此命令再次获取标签数据。

ReRead命令：$R#，控制主机发送该命令后，请求传感器重新扫描感应区，读取感应区内的标签数据。

5、串口通信选择com口

当与工控机连接时注意选择对应的com口，否则无法通讯成功，工控机com口数字过大可能导致无法识别，将数字设置为1~9即可。

6、一般应用于那些场合

该型号读卡器可广泛应用于物流，仓储管理，过程控制等等，特别适合AGV 小车站点控制领域。

7、数据会不会冲突

出现数据读取错误时可以利用ReSend命令请求读卡器发送上一次读取的数据。

8、干扰

读卡器安装时与变频器或者电源距离过近时会出现干扰，无法正常工作，合适的距离需要根据现场情况调整，标签直接接触金属钢板会导致读卡器能量被金属吸收，极大的干扰感应距离。

9、防烧功能

CK-G06带有电路保护：带极性接反保护，防止设备烧毁。

10、DB9接头的接线

11、读卡器如何把数据传输给plc

读卡器在读取到数据后会发送两次解码数据，例如：“$F9180000178111247F#”，该数据格式为ASCII编码，可能会出现PLC对数据读取出错，比如：ASCII码的“1”对应“0x31”，这时候只需要调用plc内部的进制转换指令即可，例如西门子的“ATH”进制转换指令。

12、多个标签读取问题

当有多个标签同时进入感应区时，读卡器不能正常工作，无法顺利完成数据读取，我司设备型号中唯有超高频系列可以完成一次读取多标签。

CK-G06由所连接设备电池稳定供电、自动化程度高，方便、占地面积小，应用于AGV小车可在生产的各个车间内穿梭往复自如，灵活性大，已经广泛应用于电商、快递、仓储分拣、汽车、烟草、医药、3C、服装等各类型的企业、制造业当中。可有效降低人力成本，应用在仓储管理后，人工清点一天的货物，只需2个小时即可完成。