如何用Ubuntu14.04搭建GPU版本的Apollo3.5平台

Ubuntu基于Linux的免费开源桌面PC操作系统，支持x86、64位和ppc架构。

由于Apollo项目是在Docker中运行，因此不能直接在Ubuntu 14.04系统中直接生成核心转储文件并使用GDB对其进行调试，所有的工作必须在Docker中完成。

开发者还需要GLFW（图形库框架）3.2及更高版本，它支持EGL和运行时上下文创建API选择。

本文由社区开发者「朗拓科技-杨鸿城」撰写。为大家详细讲述了如何用Ubuntu14.04搭建GPU版本的Apollo3.5平台。

Apollo 3.5 历史版本的跨越式升级，使自动驾驶不光整体提升了驾驶能力和安全性，从而可以“媲美”人类老司机，更为自动驾驶全行业在向全面落地的进发过程中提供了更优质、更全方位的技术支持。Apollo 3.5将继续为开发者们节省造轮子的时间。

希望本文能为开发者们带来更多帮助。

以下，ENJOY

安装Ubuntu14.04

安装Git-LFS

添加SSH密钥(可选)

下载Apollo镜像

设置Docker环境

安装ROS-Indigo(可选)

安装Apollo预编译的内核

编译CPU版本的Apollo

运行Apollo Demo 演示

编译GPU版本的Apollo（可选）

可参考：

*《安装Windows10,Ubuntu双系统14.04LTS记录》

https://www.cnblogs.com/arcsinw/p/5303615.html

1.安装Curl

1sudoapt-getupdate2sudoapt-getupgrade3sudoapt-getinstallcurl

2.添加地址

1#RequiredforUbuntu14.04/16.04.2curl-shttps://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh|sudobash

3.安装Git-LFS

1#Ubuntu14.04/16.04/18.04.2sudoapt-getinstall-ygit-lfs

PS：若未安装Git，需先执行 sudo apt-get install git .

写在前面：用SSH方式下载Apollo镜像需要秘钥，用HTTP方式 下载则可以跳过此步骤。

1.首先注册一个GitHub账号

2.参考：

https://blog.csdn.net/qq_34446663/article/details/81106018

或者

https://www.cnblogs.com/qcwblog/p/5709720.html

添加秘钥

最后实现效果如图：

1.从GitHub源代码下载Apollo源代码并查看正确的分支：

1gitlfsclonehttps://github.com/ApolloAuto/apollo2cdapollo3gitcheckoutmaster4echo"exportAPOLLO_HOME=$(pwd)">>~/.bashrc&&source~/.bashrc

#文件下载大概1.8G，这里的APOLLO_HOME应该替换为Apollo文件夹所在根目录。

如果你过去安装过其他版本的Docker，先删掉：

1sudoapt-getremovedockerdocker-enginedocker.io

首先安装依赖：

1sudoapt-getinstallapt-transport-httpsca-certificatescurlgnupg2software-properties-common

信任Docker的GPG公钥：

1curl-fsSLhttps://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg|sudoapt-keyadd-

对于Amd64架构的计算机，添加软件仓库：

1sudoadd-apt-repository2"deb[arch=amd64]https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu3$(lsb_release-cs)4stable"

如果你是树莓派或其它ARM架构计算机，请运行：

1echo"deb[arch=armhf]https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu2$(lsb_release-cs)stable"|3sudotee/etc/apt/sources.list.d/docker.list

最后安装

1sudoapt-getupdate2sudoapt-getinstalldocker-ce

把当前用户加到Docker用户组中：

添加Docker用户组

1sudogroupadddocker

把自己加到Docker用户组中

1sudogpasswd-amyusernamedocker

Myusername是指你的用户名

重启Docker后台服务

1sudoservicedockerrestart

切换当前用户到新Group

1newgrp-docker

确认Docker可以非sudo运行

1dockerps

写在前面：Apollo3.5可不用安装Ros，但Apollo很多驱动都是从Ros移植过来的，安装Ros仍有研究价值。

1、执行

1sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntutrustymain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、执行

1wgethttp://packages.ros.org/ros.key-O-|sudoapt-keyadd-

3、更新源

1sudoapt-getupdate

4、安装ros-indigo-desktop-full

1sudoapt-getinstallros-indigo-desktop-full

大概需要半个小时左右

5、执行代码初始化ROS

1sudorosdepinit

若提示Rosdep update 则执行Rosdep update

6、设置环境变量

1echo"source/opt/ros/indigo/setup.bash">>~/.bashrc2source~/.bashrc

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。到此ROS安装完成，终端执行Roscore进行测试即可。

7、下载Apollo-Platform并解压：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases

将文件夹中的Ros拷贝到Apollo工程中：

1rsync-avros/~/apollo/third_party/ros_x86_642cdapollo3source./third_party/ros_x86_64/setup.bash

*注：如果只是用于「学习研究」用途可以不安装「内核」，用于「真实驾驶」则必须安装「内核」。

写在前面：在安装Apollo内核之前先卸载 NVIDIA显卡驱动(参考编译GPU版本的Apollo（可选）第1步)，因为Apollo内核是实时系统，而默认安装的NVIDIA驱动内核不支持实时系统(会造成循环登录)，如果只是用于学习研究用途可以不安装内核，用于真实驾驶则必须安装内核。

安装Apollo内核后，再安装NVIDIA 驱动时必须加上 --no-kernel-module 参数(参考编译GPU版本的Apollo（可选）第6步)。

1.从GitHub上的发布部分下载发行包：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

2.下载发布包后安装内核：

1tarzxvflinux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz2cdinstall3sudobashinstall_kernel.sh4sudoreboot

1.设置Docker环境

1cdapollo2bashdocker/scripts/dev_start.sh-C#-C表示从中国镜像服务器下载，速度较快3bashdocker/scripts/dev_into.sh

2.编译Apollo

1bashapollo.shbuild#若提示权限不足，则sudosu

3.启动人机交互界面（HMI）

1bashscripts/bootstrap.sh

打开Chrome浏览器，输入地址“localhost:8888”即可访问Dreamview。

参考：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README.md

或者

在Docker中执行

1bash scripts/bootstrap.sh2python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_3.5.bag cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop

顺利执行后，打开网页localhost：8888，便可以看到小车运动起来。效果如图：

这一步官方教程写得较为简略，故安装容易出错。

1.由于官方推荐安装NVIDIA-375版本的驱动，故先卸载原有驱动。

1sudoapt-get--purgeremovenvidia-*2sudoapt-getautoremove

若之前禁用了Nouveau，需要重新启用Nouveau，在Blacklist中将Nouveau注释掉。

1sudogedit/etc/modprobe.d/blacklist.conf2sudoupdate-initramfs-u3sudoreboot

开机后要确保NVIDIA驱动已经被删掉了，进入了低分辨率显示。

可用lsmod | grep nouveau检查Nouveau 是否正在运行。

2.在apollo/docker/scripts 目录中，有一个dev_start.sh 文件，大概在它的305行加入两条语句：

1-v/usr/src:/usr/src2-v/lib/modules:/lib/modules

效果如图：

3.安装NVIDIA驱动有Ppa、Run和Deb三种方式，本文推荐Ppa安装，简单且不容易出错。

写在前面，首先在NVIDIA官网上确定自己显卡可以安装的驱动版本，如RTX2080显卡只能安装410以上驱动。

a. 在主机里安装NVIDIA驱动

1sudoadd-apt-repositoryppa:graphics-drivers/ppa2sudoaptsearchnvidia-3843sudoapt-getinstallnvidia-384

b. 在Docker中安装NVIDIA驱动

1sudoadd-apt-repositoryppa:graphics-drivers/ppa2sudoaptsearchnvidia-3843sudoapt-getinstallnvidia-384

注意：Docker中NVIDIA驱动和主机中NVIDIA驱动的细分版本号（如384.130）必须保持完全一致，否则安装失败。

成功安装NVIDIA驱动后，需要重新禁用nouveau。

注意：通过ppa成功安装NVIDIA驱动后，不用再执行第4-8点步骤。

4.这是官方推荐用run文件安装驱动的方式：若按第3点已经成功安装驱动，则不用执行4-8点步骤。

下载官方Nvidia驱动程序安装文件，Apollo官方推荐375.39的版本

1wgethttp://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/375.39/NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run

下载后默认放在/apollo 目录下。

5.在终端命令行中打开启动Docker：

按住CTRL+ALT+F1进入终端命令行 ，输入用户名和密码登录。

这一步会进入不带图形界面的命令行，在关闭图形界面前，可以按CTRL+ALT+F7 在图形界面间来回切换。

在F1的命令行中执行：

1cdapollo2./docker/scripts/dev_start.sh3dockerexec-itapollo_dev/bin/bash

若第三步报错，则执行docker exec -it apollo_dev_username /bin/bash ，这里的Username指你的用户名。

PS：在命令行中启动Docker是为了后面关闭 图形界面。

6.在F1的命令行Docker中安装NVIDIA驱动程序，这一步是重中之重，很容易出错，必须按照以下顺序一步一步进行。

1source/apollo/scripts/install_gcc.sh2ln-s/usr/bin/cc/usr/bin/cc13chmod+x./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run4sudo./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run--no-opengl-files-a-s--no-kernel-module5source/apollo/scripts/recover_gcc.sh6rm/usr/bin/cc1

a. Apollo自带gcc为4.8.4版本，而安装NVIDIA驱动需要gcc4.9版本，故先执行 install_gcc.sh 安装gcc4.9 。

安装完驱动后需切换回4.8.4版本，故执行recover_gcc.sh 删掉 gcc 4.9。

b. --no-opengl-files 这个参数非常非常重要，安装时必须加上。

c. 在执行NVIDIA安装程序时应该会出现

‘’ X.Org X server is running ‘’ 之类的错误提示，出现之后说明我们需要关闭 图形界面。

1sudoservicelightdmstop

执行之后再按CTRL+ALT+F7 应该看不到图形界面了。若在F1 的docker中关不掉图形界面，可按CTRL+ALT+F2 后再关闭图形界面。

d. 如果在执行NVIDIA安装程序时出现‘‘An NVIDIA kernel module ‘nvidia-drm’ appears to already be loaded in your kernel.’’之类的提示，说明之前NVIDIA驱动未卸载干净。

e. 关闭掉图形界面之后，再执行

1sudo./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run--no-opengl-files-a-s--no-kernel-module

可以在Docker中成功安装驱动。

安装完成可用

1whereisnvidia

检查是否安装成功。

1nvidia:/usr/src/nvidia-375.39/nvidia/usr/share/nvidia

若显示有这两个目录则安装成功，否则失败。

7.确保成功完成以上每个步骤之后，再在主机中安装NVIDIA 驱动。打开一个新终端：

1cdapollo2sudo./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run--no-opengl-files-a-s--no-kernel-module

8.安装好NVIDIA驱动后，执行

1sudoservicelightdmstart

可重新启动图形界面。

9.在Docker中安装好NVIDIA驱动后，千万不能关闭正在运行的Docker，否则刚做的改动全部没有保存。

此时在主机中新打开一个终端，执行：

1dockerps#查看正在运行的docker2dockerimages#查看主机上的镜像文件

此时我们需要将刚刚改动过的Docker，保存为新的镜像文件

1dockercommitCONTAINER_IDapolloauto/apollo:NEW_DOCKER_IMAGE_TAG

其中，CONTAINER_ID为docker ps查看到的第二行第一列信息，NEW_DOCKER_IMAGE_TAG 为我们自定义保存新镜像的名称 ，对应于Docker Images 的第二行第二列信息。

我们按照它的命名规则对新TAG进行命名，以笔者为例，正在运行Docker的TAG 为 dev-x86_64-20181216_1500 ，命名为dev-x86_64-20181217_1500，执行

1dockercommite5dfeb8a0b2fapolloauto/apollo:dev-x86_64-20181217_1500

则将刚刚的改动保存为新的镜像文件，可通过Docker Images 查看新的镜像文件。

在主机与Docker中均成功安装NVIDIA驱动后，重启Ubuntu。

10.新打开一个终端，进入刚刚保存的新镜像:

1cdapollo2/docker/scripts/dev_start.sh-l-tNEW_DOCKER_IMAGE_TAG3./docker/scripts/dev_into.sh

其中，NEW_DOCKER_IMAGE_TAG为 刚刚为新镜像取的名称。

若启动Docker过程中 若出现NVIDIA Not Found 等提示，则说明主机NVIDIA驱动未成功安装。

11.在新镜像中使用GPU选项构建Apollo

在正式Build之前，可用几条指令检查环境是否齐备：

1whereisnvidia2cat/usr/local/cuda/version.txt3dpkg-l|greplibcudnn74cat/usr/include/cudnn.h|grepCUDNN_MAJOR-A2

在主机的终端中执行nvidia-smi 确认驱动是否正确安装。

若所有条件均已达成，则开始编译：

1./apollo.shbuild_gpu

若第一次使用GPU编译，需要等待较久的时间。

13.编译完成后，可执行一个Demo检查是否成功编译GPU版本的APOLLO。

1./bazel-bin/modules/perception/camera/test/camera_lib_obstacle_detector_yolo_region_output_test

若出现

error while loading shared libraries: libcuda.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory ,之类的错误提示，则说明Docker 或者主机的NVIDIA驱动未正确安装。

或者直接运行所有测试

1./apollo.shtest

如果出现PASSED，恭喜你已经成功编译GPU版本的APOLLO！