用视觉技术替代工件的专用夹具

为了便于机器人抓手正确高效地抓取工件，通常的做法是定制工件的专用夹具，这样，不仅增加了工程项目的成本。同时缺乏柔性，一组产品的品种和规格发生了变换，这种专用夹具就失去了作用。因此，兰生公司与FANUC机器人制造商所指定的集成商合作，采用新型开发的V-500iAPC为基础的视频系统。从而使机床上下料机器人自动化集成项目的质量上了一个新的台阶。

这种视频系统的软件能够检查一个零件的实际几何形状，而不是检查经过整理的像素图形，这有利于鉴别大小和方向变化不同的各种零件。可以使机器人自动拣取零件，不必使用专用的零件定位夹具。现在，可以将零件以不太复杂的结构形式传递给机器人(例如通过皮带运输机)，而机器人只需要作适当的调试，改变其夹持的方式，就能够使其夹取一种新的零件。

机器人除了能够确定零件的位置之外，通过视频技术还可以辨别某一零件系列内的各种不同零件。

一个视频系统在开始时可以安装一个或多个摄像头，通过摄像头主要可以拍摄一个零件的镜头，这样，系统软件就能够确定零件的位置和方向。摄像头可以安装在一个机器人的手臂上，通过不同的角度捕捉零件的图像。静止的摄像头可以安装在离机器人拣取零件处较远的上方或其相邻的地方。远距离安装的摄像头，其安装位置可以高于机器人的手臂，从而能使摄像头的景深达到最大范围。例如，对于储存在多层货盘库中的零件，处于高位的摄像头可以集中焦点，从上到下地捕 捉到每一层零件的图像