人形机器人一体化关节模组领域的本体企业介绍

近年来，人形机器人市场热度持续攀升，成为众多科技企业竞相角逐的新赛道。随着市场需求的不断释放，人形机器人的各个细分领域都迎来了前所未有的发展契机，其中关节模组更是成为了焦点所在，其占机器人整体成本约55%。

以核心零部件企业为代表的传统关节模组供应商正深耕技术与产能，试图筑起专业壁垒。而与此同时，具备自研能力的前沿机器人本体企业纷纷将目光投掷于此，一场围绕核心“关节”的竞逐悄然白热化。

在这轮产业链垂直整合的浪潮中，以埃斯顿酷卓、越疆科技、新松多可机器人、遨博智能、华沿机器人、法奥机器人、集萃智造等为代表的协作机器人企业凭借全栈开发能力，正成为一体化关节模组赛道的主力军。

例如，集萃智造研制出的高功率密度高精度驱控一体化关节，使机器人系统的重复定位精度达±0.02mm，绝对精度达0.6mm。

在人形机器人领域，法奥机器人的定位是作为“零部件级人形机器人全栈方案Tier-1供应商”，提供“关节模组-人形机械臂-半人形-整机”全链定制服务，适配多场景作业需求。

艾利特机器人在机器人的运动规划、运动控制、一体化关节及核心零部件、智能视觉+力控、智能调度等技术领域也均具有深厚积累。

人形机器人企业也不甘示弱，其将一体化关节模组视为解锁人形机器人商业化落地难题的关键钥匙，加大在一体化关节模组领域的研发投入，在极限空间中寻找性能、成本与可靠性的最优平衡。

接下来，本文将围绕做关节模组的本体企业进行梳理。（注：以下为不完全统计；排名不分先后）

珞石机器人

珞石机器人成立于2015年，专注于工业机器人、柔性协作机器人及人形机器人等具身智能产品的研发、生产与规模化落地。

近期，珞石机器人发布新一代集成力控关节HSA，适配机械臂、轮式及人形机器人等多类具身智能平台。

HSA关节模组采用极轻量化紧凑型设计，机械与电气接口高度集成，最小重量仅413g，无需额外冗余配件即可快速装配。关节内置高精度力矩传感器，可实现分辨率＜0.05Nm的“微克级”力感知与控制，并对负载动态变化实现“毫秒级响应”，力控闭环刷新频率稳定达到1KHz。关节扭矩密度最高至50Nm/kg，电机最高转速达6000rpm，可为各类机器人本体提供坚实的硬件底层支撑。

埃斯顿酷卓

埃斯顿酷卓成立于2022年7月，由国产工业机器人企业埃斯顿孵化设立。作为江苏省战略性新兴产业母基金首个直投项目，该公司专注于协作机器人、人形机器人核心部件及运动控制算法的研发。

在关节模组领域，埃斯顿酷卓有两大系列产品，SA刚性关节模组和准直驱关节模组PA系列。其中，SA刚性关节模组，拥有SA14S、SA14、SA17、SA20、SA25、SA32、SA40七个型号，均支持EtherCat通讯协议，中通孔直径覆盖8、11、12、16mm，可满足用户从5.1 NM到382 NM额定关节扭矩应用的需求。

华沿机器人

华沿机器人成立于2017年，前身为大族机器人，2025年正式更名为“华沿机器人”。在成立之初，其便推出第一代6轴协作机器人Elfin，此后又陆续发布Elfin-Pro系列增强型协作机器人、Elfin-Ex系列防爆型协作机器人、Elfin-Li/S-Li系列锂电专用协作机器人、Elfin高速版协作机器人、S系列大负载协作机器人等产品。

在关节模组领域，华沿机器人独创的双关节模组设计，采用一体化高度集成设计，单模块实现两个关节运动，大幅提升机械臂灵活性，并凭借“一拖二”驱动控制带来显著成本优势。目前，华沿双关节模组已获国家发明专利。

随着人形机器人的蓬勃兴起，华沿机器人也推出了人形关节模组，集成高性能无框力矩电机、精密减速器、19bit高分辨率编码器、高灵敏度力矩传感器、驱动控制器与智能算法于一体，让机器人具备精确运动、柔顺交互与安全可靠的特性。

新松多可机器人（中科新松）

新松多可机器人成立于2014年，公司拥有多款具有自主知识产权的协作机器人产品，产品矩阵包括8大系列，30多款产品，重复定位精度、负载范围、臂展范围均、产品数量类型位居同行业前列。

近期，在世界智能制造博览会上，新松多可机器人首次展示了一体化关节模组。关节模组采用中空走线，高度驱控一体化集成模组，以驱动、传动、感知等模块深度融合，通过伺服内置力矩闭环与全状态反馈，实现“力控精度 + 动态响应” 的仿生平衡，以匹配人形机器人对 “力量与性能” 的双重需求。

动易科技

动易科技成立于2024年，以“全栈自研”为核心策略，从底层硬件到软件系统构建闭环能力，让机器人从“理解物理世界”到“改变物理世界”，产品矩阵包括多种尺寸的双足人形机器人、一体化摆线关节模组零部件及其他多种形态的机器人硬件等。

在关节模组领域，10月10日，动易科技的准直驱一体化摆线关节模组PhyArc系列正式发售。PhyArc系列最高空载转速可达了43.8RPM，较上一代提升186.5%。部分结构采用新型高分子材料，PhyArc系列最轻仅为0.34kg；独特相变散热技术，支持关节连续高强度运行，关节寿命可长达5000-10000小时；可承受5倍以上瞬时过载冲击力，关节减速器背隙最低达到1弧分。

今年4月份，动易科技完成天使+轮融资，天使轮累计融资额超亿元。

魔法原子

魔法原子成立于2024年，专注于具身智能和通用人形机器人的研发、生产与产业化落地应用。魔法原子拥有全栈自研的软硬件技术，核心硬件覆盖全关节模组、灵巧手、减速器驱动器等关键零部件。

魔法原子自研的关节模组覆盖10N・m~525N・m全范围区间，涵盖谐波模组、行星模组、直线模组等多个品类，能满足人形机器人、四足机器人等不同产品在多个位置的关节需求。

今年5月份，魔法原子完成数亿元新一轮战略融资。

优理奇

优理奇成立于2024年，是一家全栈式、具有全球技术视野的具身智能高科技企业，核心产品全尺寸轮式和双足通用人形机器人，已实现批量量产及交付。

今年7月份，优理奇正式发布了自主研发的机器人关节模组。该模组采用行星减速器结构，攻克了高精度控制难题，精度做到了0.01至0.05毫米的误差区间，接近谐波减速器的水平；体重仅重500克，峰值扭矩高达60Nm，适用于人形机器人、机械臂、移动操作平台等多类终端形态。

11月，优理奇完成两轮合计3亿元天使++++轮及天使+++++轮融资。

睿尔曼

睿尔曼专注于超轻量仿人机械臂研发，目前产品已广泛应用于新零售、新餐饮、商业服务、智能巡检、医疗健康、检验检疫、教育科研、工业生产、航空航天等各领域。

在关节摸组领域，睿尔曼在2024年成立了全资子公司微悍动力，主要提供关节模组及核心零部件谐波减速器系列产品。其中，微悍动力的关节模组可提供从直径33mm输出9Nm到直径88mm输出360Nm，在保证小尺寸情况下提供超大扭矩，最大输出扭矩密度达180N.m/kg。

今年4月，搭载微悍动力关节模组的睿尔曼超轻量仿人机械臂已通过50000小时无故障运行资质的认证。

截至2024年8月，微悍动力的产能规划为5万台/年，由江苏生产基地制造。

钛虎机器人

钛虎机器人成立于2020年8月，是一家提供机器人高端硬件与机器人整体解决方案的高科技公司，主要为客户提供极致性价比的高性能轻量化关节模组、超轻量化协作机器人、人形机器人硬件解决方案等产品。

2021年10月，钛虎机器人发布了第一代一体化关节产品，正式进入商业化，并在随后的三年时间内实现了1.0至3.0产品的快速迭代。当前，钛虎机器人的关节模组中空PRO系列、无孔NH系列、行星KH系列。

2025年11月，钛虎机器人发布新品，其PRO-3系列轻量化关节模组实现精度、兼容性与负载能力三重跃升，专为人形机器人快速搭建需求全面升级。一体化行星减速机关节模组结构紧凑、更小更轻、扭矩密度高，搭载自研24bit双编码器，中空走线设计提升布线便捷性与空间利用率，中空比超11％。

泰科机器人

泰科机器人成立于2008年，是一家自主研发生产机器人关节模组、协作机器人、伺服驱动器等机器人部件的国家高新技术企业。

2024年，泰科机器人开始正式进军人形机器人产业链，推出采用行星滚柱丝杠的线性关节模组、带力控的旋转关节模组和轻量化关节模组等系列产品。

泰科机器人主推的MJBX系列旋转关节模组集成扭矩传感器，通过创新的谐波减速器结构设计实现轻量化且大扭矩（最小重量0.84kg），扭矩密度可达57.8 N·m/kg，并能让人形机器人的各关节都实时感知并控制力和力矩的大小。

HJL系列线性关节模组采用行星滚柱丝杠传动，以0.5kg质量输出600N推力，高推力型号（2.8kg）可达8000N推力，集成拉压力传感器，可适用于人形机器人腿部、手臂等重载部位，有效提升运动可靠性与抗扰动力。

2024年年底，泰科机器人成功斩获上海某机器人公司近千万订单。订单涵盖了100+人形机器人手臂，涉及1000+精密关节模组。

值得一提的是，此前，高工机器人已对布局关节模组的零部件企业进行了盘点与梳理，详情可点击：

关节模组激战（上）：近20家企业竞逐，谁能突围？

关节模组激战（下）：近20家企业竞逐，谁能突围？

12月15日-17日，由高工机器人、高工移动机器人及高工机器人产业研究所（GGII）联合主办的2025（第十二届）高工机器人年会、2025（第六届）高工移动机器人年会暨高工金球奖颁奖典礼，将在深圳机场凯悦酒店盛大启幕。

届时，集萃智造、越疆机器人、华沿机器人、法奥机器人、艾利特机器人、魔法原子等企业，将会出席会议，并带来精彩分享，欢迎扫码报名参会！