SICK Ranger3系列3D线激光相机的使用方法

一.初识Ranger3系列相机

SICKRanger3采用SICK自研高精度CMOS传感器，处理速度高达154亿像素/秒，在全幅扫描模式下拥有7KHz的采样率扫描3D轮廓，传感器分辨率可达2560*832 pixel。使用标准GenICam接口以及GIGE接口，易于集成。

1.SICK一体式相机

2.SICK分体式相机

相对于SICK一体式相机来说，分体式相机的搭配更加灵活多变，适用于与激光器组成不同视野、不同景深的线激光测量方式

3.线激光成像原理

1.SICK 3D视觉的主要原理是激光三角测量法(Laser triangulation)

2.激光光源投射到物体的表面,相机的镜头和激光成一定的角度,生成物体表面的轮廓线

3.物体通过激光扫描生成多条物体表面的轮廓线,相机将轮廓线组成一幅3D的图像

4.3D图像是基于扫描技术，因此物体与相机必须要发生相对运动

4.系统架构

一体式相机系统架构

分体式相机系统架构

5.激光使用

1.Ranger3为分体式3D工业相机，需要搭配激光进行使用

2.激光等级常见的有2M和3B

注意事项：

1.调整激光对焦时请使用安全眼镜。

2.不要直视激光器底部。

6.相关概念介绍

1.X/Z方向像素点数：指相机的CMOS在X/Z方向上的像素个数。

2.视场宽度：指相机在X方向上所能测量的范围。

3.工作距离：指相机相对于被测物体的测量范围，超过测量范围之外相机无法成像。

4.分辨率：指相机经过标定后每个像素代表实际的值。即转换为毫米单位。

5.相机帧率：指相机每秒钟能采集到的最大轮廓数量。

7.接线信息

二.前期工作

注意：工控机需配置JAVA环境，网卡必须为千兆以太网适配器，并开启Jumbo Frames巨型帧传输

三.Stream Studio软件界面

Stream Setup作用：用于连接和配置相机参数，以及显示图像。

注意：若打开软件出现软件闪退，异常报错等情况，则检查JAVA是否安装，以及安装路径和环境配置中的路径是否一致。

Device菜单

Device 菜单含有功能如下：

•Parameter editor…：进入参数编辑窗口

•Save device log …/Save diagnostics…/Save firmware update log…：保存日志

•Fimware update…： 固件更新（注意！！！推荐直连，更新不可断开连接，硬件支持！）

•Device files...： 进入Device files窗口。 Log日志获取， UserCalibration用户自定义标定文件导入， UserFile 常用于存放标定文件，

UserSet导出

•Migrate User Sets...： UserSet迁移（固件升级后， UserSet和固件不一致问题，需迁移到新版本）

Image右侧复选框

需在stop模式下调整：

Show active sensor area：调整ROI区域；

Simulatr laser line extraction： 模拟剖面提取roi内的激光线；

Simulator scatter位置：可手动也可以精细调整；

关于昊艾智能

昊艾智能是德国 SICK 在中国 3D 视觉领域的专业代理商。

昊艾智能拥有一批高素质的3D机器视觉应用工程师与算法研发工程师，具有完备的机器视觉项目评估能力与底层核心算法开发能力。我们的3D机器视觉整体解决方案在动力电池、汽车行业、消费电子、白色家电、轨交检测等多个领域成功落地实施，积累了丰富的3D机器视觉项目应用与软件开发经验！

昊艾智能主营产品：3D机器视觉整体解决方案，包括结构光3D相机、激光线扫相机、SICK 3D线激光轮廓传感器、TOF相机，高精度3D测量系统、视觉引导定位系统、无序抓取系统等，可实现平面度、高度差、位置度测量、凹凸缺陷检测、胶路检测、视觉引导机器人打磨、视觉引导机器人工件定位装配、工件无序抓取等功能。

审核编辑 黄宇