倍福 EtherCAT伺服转AB罗克韦尔PLC Ethernet/IP协议通讯案例

随着工业自动化的发展，越来越多的设备需要进行网络通信。在工业控制系统中，EtherNet/IP和EtherCAT是两种常用的网络协议。而捷米特JM-ECTM-EIP协议网关则扮演着实现这两种网络之间无缝内部连接的重要角色。

在实际应用中，捷米特JM-ECTM-EIP协议网关可以广泛应用于工业自动化领域。例如，在一个生产车间中，如果需要将使用EtherNet/IP协议的控制器与使用EtherCAT网络的伺服进行通信，就可以使用该网关来实现它们之间的数据通信。通过网关，控制器可以实时地发送指令给伺服，以控制其运行状态。同时，网关也能够将电机的运行信息反馈给控制器，以便控制器能够对伺服进行监控和调整。

捷米特JM-ECTM-EIP网关产品可以通过各种数据接口和工业领域的仪表、PLC、计量设备等产品连接， 实时采集这些设备中的运行数据、状态数据等信息，并把采集的数据进行整合、运算等操作后传输到其他设备或者云平台。

网关说明

网关可采集（Profinet,EtherCAT）设备数据

采集的数据可转换成（EthernetIP协议）转发

网关接口有232、485、网口、4G可选

可根据实际采集数据的个数选择相应的网关，节省成本

系统架构

捷米特JM-ECTM-EIP可内嵌多种设备驱动（可选，以所拍商品包含协议为准，并非包含全部协议）采集对应的终端设备数据，并可把采集的数据发送给其他设备或者云平台。系统的连接架构如下：

网关可支持的驱动和协议

网关可支持如下的设备驱动和转发协议（可选）。用户可以根据具体的需求进行选择。

产品特点

-捷米特网关为工业级产品，运行稳定可靠，满足工业场合的应用需求

-产品已在各种大中型工控系统中稳定运行，且可长时间无故障运行

-网关不但可以把采集的数据发送到平台或者系统，还可以实现设备间的数据互传

-提供有采集PLC、传感器、仪表、终端设备的使用案例，

-可以实时采集传感器、PLC、电力仪表、数采仪、控制器、机床等设备数据。

-支持同时采集多种接口设备数据，如网口，RS485，RS232等。

-支持同时采集多种通信协议的数据。如Modbus，Profinet，Ethernet/IP等。

-支持数据转发到多个上位机软件或者平台。如可把数据同时发送到触摸屏，SCADA，云平台等。

软件使用

文档说明

设置网关采集EtherCAT 设备数据

把采集的数据转成EthernetIP 协议转发给其他系统。

准备工作

捷米特网关，支持采集EtherCAT 设备数据，EthernetIP协议转发。

电脑。IP 设置成192.168.1.198，和网关在同一个网段。

网线、12V 电源。

获取 cat 设备的点位信息

Cat 设备 IN 口通过网线连接到电脑，关闭电脑上的其他网口

关闭VS 软件

运行C:ProgramFilesStudioRuntimebin>EtherCATSlaveInfo.exe。如果没有获取到设备信息，则重新安装npcap 软件。

4.

选中和所连接网口对应的device，

C:ProgramFilesBOXStudioRuntimebin>EtherCATSlaveInfo.exe

DeviceNPF_{E8BAD55C-B9A8-439D-9A1F-52A78912EC64} -map

会显示cat 设备的map 信息。

Slave:1 // 设 备 IDName:VAT vacuum valveOutput size: 184bits Input size: 200bits State: 4

Delay: 0[ns] Has DC: 1

DCParentport:0 Activeports:1.0.0.0 Configured address: 1001

Man: 00000549 ID: 02010616 Rev: 00010001SM0 A:1000 L: 128 F:00010036Type:1

SM1 A:1080 L: 128 F:00010032 Type:2SM2 A:1100 L: 23 F:00010074 Type:3SM3 A:1d00 L: 25 F:00010030Type:4

FMMU0 Ls:00000000 Ll: 23 Lsb:0 Leb:7 Ps:1100 Psb:0 Ty:02 Act:01 FMMU1 Ls:00000017 Ll: 25 Lsb:0 Leb:7 Ps:1d00 Psb:0 Ty:01 Act:01 FMMUfunc 0:1 1:2 2:3 3:0

MBX length wr: 128 rd: 128 MBX protocols : 0c

CoE details: 2f FoE details: 01 EoE details: 00 SoE details: 00 Ebus current: 0[mA]

only LRD/LWR:0

PDO mapping according to CoE :

SM2outputs //outputs是点位类型

addrb index: subbitldata_type name

[0x0000.0] 0x2300:0x020x20REAL32 Target Pressure

[0x0004.0] 0x2200:0x020x20REAL32 Target Position //TargetPosition是点位名称，

[0x0004.0]是地址，REAL32是数据类型 float

[0x0008.0] 0x2401:0x14 0x20 REAL32 Pressure Input Digital Sensor 1 [0x000C.0] 0x2402:0x14 0x20 REAL32 Pressure Input Digital Sensor 2 [0x0010.0] 0x2002:0x00 0x08 INTEGER8 Control Mode

[0x0011.0] 0x2F00:0x060x10UNSIGNED16 General Control Setpoint[0x0013.0] 0x2F00:0x070x20REAL32 Pressure RampTime

SM3inputs //inputs是点位类型

addrb index: subbitldata_type name

[0x0017.0] 0x2300:0x010x20REAL32 Actual Pressure [0x001B.0] 0x2401:0x180x20REAL32 Pressure Sensor 1[0x001F.0] 0x2402:0x180x20REAL32 Pressure Sensor2

[0x0023.0] 0x2200:0x010x20REAL32 Actual Position //ActualPosition是点位名称，

[0x0023.0]是地址，设置到网关中是 0x23-0x17=12（网关中填写 10进制）

[0x0027.0] 0x2002:0x000x08INTEGER8 Control Mode[0x0028.0] 0x2030:0x030x10UNSIGNED16 ErrorNumber

[0x002A.0] 0x2F00:0x0D0x10UNSIGNED16 General Status [0x002C.0] 0x2F00:0x0E0x10UNSIGNED16 General Warnings [0x002E.0] 0x2F00:0x0F0x10UNSIGNED16 ExtendedWarnings

End slaveinfo, close socket End program

设置网关采集EtherCAT数据

1. 安装软件。打开软件后，点击新建工程。

2.

3. 点击“新建设备”，驱动类型选择如下。

4.

5. 输入设备地址：

6.

7. 添加Target Position标签。写数据给EtherCAT设备

8.

9. 添加Actual Position标签，读取EtherCAT设备数据。

10.

配置完成后点击菜单“下载”，把工程下载到网关里。

点击菜单“查看数据”，查看网关采集到的数据。

启动 EthernetIP 从站服务。

此处的功能是网关作为Ethernet/IP 协议的从站，外部设备做Ethernet/IP 的主站。

到菜单“服务-EtherNet/IP”，启用设置成Yes。

参数	说明
绑定网口	如果是单网口设备，不需要更改。 两个网口的网关，选择网关连接 EthernetIP 设备的网口。
输入输出存储区固定长度	输入输出区的固定长度，一般选择 Yes。对应下面的“CIP 最大字节”使用。如果选择 yes，CIP 最大字节是32，则输入区长度为32 个字节，输出区固定长度为32 个字节
CIP最大字节	选择输入去和输出区的最大字节长度。单位字节。
InputAssembly（100），	输入数据区，路径地址是 100
Output Assembly（150）	输出数据区，路径地址是 150

点击“Input Assembly”，添加两个数据。Input Assembly是指外部系统来网关读取的数据。

点击“Output Assembly”,添加两个数据。Output Assembly 是指外部系统要写入到网关的数据。

完成以上设置后，点击下载，把工程下载的网关里。

点击“GenerateEDSFile”可以生成EDS 文件，把生成的EDS 文件下载到EthernetIP 主站设备后，就可以和网关进行数据通信了。

如果修改了某些参数，需要重新下载工程到网关中，并重新生产EDS 文件，然后再导入到相应的设备中。

如果其他设备不能导入 EDS 文件，则再设置的时候，参数需要和网关保持一致。如CIP 最大字节（32），Input Assembly（100），Output Assembly（150）.

测试 EthernetIP 服务

如果没有EthernetIP 主站设备，可以使用EthernetIP 主站软件进行测试。比如EthernetIPTools。

打开EthernetIP软件，界面显示如下。选择“0x01Identity”，点击“Get Attribute All”，显示OK，则说明网关已经启动 EthernetIP 从站服务。可以从下面的输出框中读取网关的 EthernetIP 的属性

4. 读取数据。按如下1-5的顺序操作，点击“Send Request”，可以在5处看到读取到的Tag1（11），Tag2（22）的值。

5.

6. 写数据。按如下1-6 顺序操作。在4 处输入1234。实际是输入0x0201（513）,0x0403（1027）给Tag3，Tag4。点击“SendRequest”，6处显示OK。则写入成功。

7.

8. 网关中的值已经被修改。

9.

10. Modbus Slave 中的值已经被修改。

11.

通过捷米特JM-ECTM-EIP网关的应用，有效解决了倍福和 AB设备间的通信兼容性问题，将原本孤立的两个系统紧密集成在一起。可充分发挥倍福伺服系统在运动控制方面的优势和 AB罗克韦尔PLC在逻辑控制与系统集成方面的长处，无需对设备进行大规模替换或复杂的二次开发，降低了系统集成成本和实施难度，同时提高了系统的可靠性和可维护性，使整个自动化系统更加简洁、高效。

审核编辑 黄宇