“机械臂运动学参数高效标定技术”解决方案

近年来国内在电子信息、新能源、高性能医疗器械等领域具有明显的产业优势，已经形成新的支柱产业，推动制造业高端化、智能化、绿色化发展。在生产与制造过程中，对机器人的高精度定位需求日益凸显。

然而，目前高精度工件打磨、精密点胶以人工和半自动化为主，不但投入大量人力，而且影响产品质量和生产效率，提高机器人的定位精度可极大提高生产效率与改善产品质量。华成工控在为客户提供高性能控制器的同时，助力本体厂商共同提高机器人的定位精度，减小因装配、制造引入的运动学误差。

据华成工控的董秘杜晓磊表示，该项“机械臂运动学参数高效标定技术”解决方案由华成工控核心成员组成，他们在本次活动中，秉承着“工匠精神”，充分发挥运动控制的技术优势，彰显了华成工控在创新方面的雄厚实力，最终在活动中脱颖而出。据了解，技术成果展示标定后绝对定位精度提高70%，标定时间≤20min，标定流程自动化，标定完成后生成结果报告。

核心技术创新点

1、提出基于自适应遗传算法的测量点位生成方法，实现测量点位的快速生成，构建高效的测量方法。

2、构建基于卡尔曼滤波器的位置估算方法，对激光跟踪仪采集的位置数据进行滤波，消除因机械振动、环境噪声导致的位置偏差。

3、提出基于冗余参数剔除的运动学参数辨识方法，在降低扰动误差的同时，提高参数辨识的准确性和鲁棒性。

该技术作为机器人控制系统的一个配套软件，在一定程度上填补了机器人标定软件的空白，为下游本体厂商制造更精密的机器人提供有力的支撑。

图/GC-R4多关节机器人控制系统展示

两项荣誉，是华成工控技术实力与创新精神的有力见证，这不仅为华成工控自身赢得了荣誉与发展契机，更为特种机器人产业的技术革新注入了强大动力。未来，华成工控将继续秉持初心，砥砺前行，持续贡献更多先进技术与优质方案，携手推动我国特种机器人产业链向着更高水平、更深层次迈进，助力我国智能制造产业蓬勃发展，书写更为辉煌的篇章。

审核编辑 黄宇