室外牵引AGV：惯性测量+卫星定位+激光雷达，我全都要！

你可曾见过室外牵引AGV在物流园区进行大批货物的运输，其实它也跟惯性导航系统有着千丝万缕的关系。
我们印象里的先进AGV机器人通常采用GPS全球卫星定位系统+多线激光雷达辅助定位系统的强强联合，能够实现无人搬运、无人牵引等多种应用功能。但是在近年来，惯性导航技术也逐渐出现在了AGV应用领域里。
这是因为相比于卫星定位导航系统和激光雷达定位系统，惯性导航拥有独特的优势。

首先惯性导航能够提供比较多的导航参数，还能够提供全姿态信息参数，这是其他导航系统所不能比拟的。这是因为惯性导航系统不是靠外部的定位或参照，而是依靠自身的惯导IMU‌即惯性测量单元来测量其三轴姿态角（‌或角速率）‌以及加速度。IMU内部通常由三轴加速度计和三轴陀螺仪组成，‌加速度计用于检测物体在载体坐标系统中独立三轴的加速度信号，‌而陀螺仪则检测载体相对于导航坐标系的角速度信号。‌通过对这些信号进行处理，就‌可以解算出物体的姿态。
其次，惯性导航系统不受外界干扰，这也是由其原理决定的。通过上文我们知道惯性导航不靠外界提供定位，而是靠自身的惯性测量单元和计算机来测算自己的物理态，并以此确定自己的位置、姿态等信息。既然一切靠自己，那自然就“不求人”了，不用担心信号不好甚至没有信号的情况。

当然惯性导航也存在缺点，因其定位是靠自身测算出来的，那就难免存在误差，而且随着时间积累会越发明显。所以，需要由其他导航系统组合补充和修正，现代组合导航系统大多数是卫星导航和惯性导航的组合。而在室外AGV机器人/牵引车的使用上，可以根据情况选择搭配激光雷达辅助定位系统或卫星定位系统，以此让组合导航系统同时具备多种导航的优点，提高导航系统的精度和可靠性。
正如我们现在在物流园区应用的组合导航系统室外牵引式AGV，采用惯性导航与激光环境导航技术相结合，通过IVS508惯性测量单元实时测量，搭配测量式激光，实现非标环境下的可靠导航，大大拓展了AGV可应用环境并且能够实现室外全天候、高频率运行，得到了广大用户的良好反馈。

审核编辑 黄宇