超酷的树莓派激光雷达扫描仪！

摘要

这款 DIY的 PiLiDAR 扫描仪项目利用树莓派进行激光雷达测绘。

激光雷达通过发射激光来扫描周围环境，从而创建三维模型。

该项目需要树莓派 4、摄像头、电机以及激光雷达套件。

你是否了解过激光雷达扫描仪？要是你还没接触过，它们可是获取环境数据并将其重现为三维模型的得力工具。如果你对这类技术感兴趣，却不知从何入手，那么我将为你介绍这个出色的树莓派项目，它会引导你一步步制作属于自己的激光雷达扫描仪。

这款 DIY 激光雷达扫描仪以树莓派为核心

正如 Hackaday 网站所报道的，这个出色的项目名为 PiLiDAR，你可以访问其 GitHub 页面获取源代码以及编译说明。如果你之前从未听说过激光雷达，它其实是“光探测与测距”（Light Detection and Ranging）的缩写。激光雷达通过向目标区域发射激光，并记录反射光返回所需的时间来绘制该区域的地图。这是一种创建物理空间三维模型的有效方法，你甚至可能玩过一些利用激光雷达扫描仪营造出特别恐怖氛围的恐怖游戏。

PiLiDAR 项目将这项技术带到了业余爱好者的工作台上。尽管该项目仍在开发中，但你可以在其 GitHub 页面上查看一些三维效果成果。以下是它能实现的所有功能：

激光雷达:用于LDRobot LD06、LD19或STL27L的定制串行驱动程序

CRC包完整性检查

通过曲线拟合进行校准硬件PWM

2D实时可视化和导出(支持numpy或CSV)

全景:6K 分辨率 360° 全景球形地图

使用 Hugin 全景照片拼接软件将鱼眼照片拼接而成

通过自动读取EXIF数据，保持相机曝光

通过色彩增益的迭代优化实现恒定的白平衡

3D场景:基于角度和偏移从2D平面组装3D场景

从全景图中采样顶点颜色

Open3D可视化和导出(PCD、PLY或e57)

使用全局配准和ICP微调对齐多个场景

泊松表面网格化（在树莓派 4 上运行速度较慢，建议在电脑上运行）

在硬件方面，PiLiDAR 使用了树莓派 4、树莓派 HQ 摄像头、步进电机以及 LDRobot LD06、LD19 或 STL27L 激光雷达套件。如果你按照上述 GitHub 页面提供的说明操作，还可以将自己家的客厅绘制成三维空间。

这看似微不足道，但激光雷达的应用远不止扫描你家猫咪这么简单。例如，你可以将它安装在遥控车上，让遥控车扫描周围环境以创建三维地图，然后实现从 A 点自动行驶到 B 点。不过，我相信树莓派社区能想出比这更具创意的用途；他们总是让我惊叹。

原文地址：

https://www.xda-developers.com/lidar-scanner-raspberry-pi/