机器人坐标系管理TF跟随功能解析

海龟跟随功能解析

运行效果

先看下实现的效果，启动终端后，通过如下命令启动例程：

** ros2 launch learning_tf turtle_following_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

看到的效果和ROS自带的例程相同。

原理解析

在两只海龟的仿真器中，我们可以定义三个坐标系，比如仿真器的全局参考系叫做world，turtle1和turtle2坐标系在两只海龟的中心点，这样，turtle1和world坐标系的相对位置，就可以表示海龟1的位置，海龟2也同理。

要实现海龟2向海龟1运动，我们在两者中间做一个连线，再加一个箭头，怎么样，是不是有想起高中时学习的向量计算？我们说坐标变换的描述方法就是向量，所以在这个跟随例程中，用TF就可以很好的解决。

向量的长度表示距离，方向表示角度，有了距离和角度，我们随便设置一个时间，不就可以计算得到速度了么，然后就是速度话题的封装和发布，海龟2也就可以动起来了。

所以这个例程的核心就是通过坐标系实现向量的计算，两只海龟还会不断运动，这个向量也得按照某一个周期计算，这就得用上TF的动态广播与监听了。