EthernetIP 转MODBUS RTU协议网关连接FANUC机器人作为EthernetIP通信从站

远创智控YC-EIPM-RTU网关产品是一款高效的数据采集工具，它可以通过各种数据接口与工业领域的仪表、PLC、计量设备等产品连接，实时采集这些设备中的运行数据、状态数据等信息。采集到的数据经过整合和运算等操作后，可以被传输到其他设备或者云平台。网关可采集设备数据采集的数据可转换成转发。网关接口有232、485、网口、4G可选，用户可以根据实际采集数据的个数选择相应的网关，节省成本。其中，EthernetIP协议一般用于采集机器人，控制器等设备的数据，实现数据采集，你还在等什么？

以下是连接FANUC机器人作为EthernetIP通信从站的配置方法

网关采集 EthernetIP 数据

1,安装软件。打开软件后，点击新建工程，设备类型选择实际网关的型号。

2,点击“新建设备”，驱动类型选择如下

3,首先确认机器人是否加装了 ETherNet/IP ADAPTER 功能，选择示教器上的[Menu]键一在第5 项[/]菜单中寻找[EtherNet/IP]功能，如图 1 所示，进入以后，确认 TYP(类型)项可以更改为 ADP，如图2所示如果有则说明已安装EtherNet/IP ADAPTER 功能，如若没有则需要联系FANUC。

4,输入被采集设备的 IP 地址和端口号，端口号一般默认是 44818

5,按照被采集数据的设备配置网关的输入块、输出块的参数。这些参数和被采集设备保持一致。这些参数在被采集设备上查看。

6, 添加要采集的数据。需要知道这个点位的地址和数据类型，填写到如下的选项中。

7, 写数据到 EIP 设备的配置如下，读写类型设置成“写”

8,配置完成后点击菜单“下载”，把工程下载到网关里。

点击菜单“查看数据”，查看网关采集到的数据。对比一下当前值，“状态”显示 Good，更新时间为当前时间就代表采集到了数据。

用 Modbus 协议转发数据

1.点击菜单“服务”-“Modbus Slave”,把 modbus rtu 中的启用设置成 Yes

2,把要转发的数据添加到对应的寄存器下。

3,配置完成后，点击“下载”，把工程下载到网关中。在电脑上就可以使用 modbus 的测试软件读取网关里的数据了。

4,从设备的的 EDS 文件获取参数信息

有些 EIP 的从站设备提供了 EDS 文件，可以从EDS 文件中获取点位信息。这些信息是需要填写到网关中。

一般 EIP 设备上也有对应的显示和配置。请参考设备的使用说明书，先把 EIP 设备设置成 EIP 的从站，并且启动连接通道。

5,打开设备的 eds 文件，找到如下格式的内容。定位到 [Connection Manager]，找到 Connection 的

Path，类似 "20 04 24 64 2C 97 2C 65"; $ Path。定位 24 2C 2C， 24 后面的是Configruation（100）, 2C 后面分别是 Output（150）, Input（101）。Instance 的值是 1。

6,举例：20 04 24 01 2C 78 2C 82：Output（120）, Input（130）

7,如果 Path 类似"20 04 25 00 64 00 2D 00 C6 00 2D 00 C7 00"; 则定位 25 00, 2D 00 2D 00, 后

面的 2byte 是 Instance，这种情况 vs 中 Instance Number Size 需配置成 2。另外，常用的Input/Ouput/Configuration Instance 范围 0-255，1 个字节，但有些从站Instance 范围用 0-

65535，需要 2 个字节。

8,一些 EIP 设备是用下面的类似的格式定义了 Instance Number Size 的值。下图中的 Param6 定义了输入举例（Input Instance）的值 3。

9,Configruation Size 一般填写 0

输入输出的长度（size）可以从 EIP 的设备的显示面板上查看（优先从面板上查看）。也可以用 EIP 工具来查看

10.输入输出的长度（size）也可以 EDS 文件中查看，

找到 Param1 param2 的定义，如下可知 size 的值是 2*8=16 个字节

获取到相关的值后，网关中的配置如下

审核编辑 黄宇