开疆智能ModbusTCP转Devicenet网关连接机器人配置案例

关于Devicenet总线

Devicenet网络作为工厂设备网，最大可以操作64个节点（即一个网络上允许从在64个从站），可用的通讯波特率分别为125kbps、250kbps和500kbps三种。设备可由DeviceNet总线供电或使用独立电源供电。一台支持DeviceNet网络的机器人对上可以作为下层设备的主站，对下可以作为PLC或其他可作为主站的设备的从站。

硬件连接

如图连接好总线电缆和总线电源线，并且在总线末端并联121Ω的电阻作为终端。

配置一个DeviceNet 网络上的信号的步骤

在机器人上要使用DeviceNet总线首先得确认该机器人预装了该选项，打开机器人的系统信息，在选项目录下查看是否安装有709-X选项(如图)。

配置完下面三项，才能配置板卡上的信号，分别为：Bus、Unit Type、Unit

（1）配置一条总线（BUS）

增加了该选项的机器人一般出厂就已经配置了一个DeviceNet1，如果没有选择下方的

添加一条新的总线。具体各选项的配置和含义见下图描述：

（2）配置一个类型的单元（Unit Type）

对于机器人需要做从站的配置，系统已经标配了一个Unit Type——DN_SLAVE，直接在UNIT中配置时直接调用即可，需要修改的地方就是板卡的输入输出字节数(Output SizeInput size),输入输出最多可以配置64个字节（byte），即最多可以有512个位（bit）输入输出。

对于非标的（不是ABB标准的I/O板卡的统称）从站板卡，需要根据实际的硬件规格创建不同的Unit Type。由于创建非标的板卡类型需要设置正确的设备ID编号和序列号，如果不是确切的知道这些参数的话ABB提供了一个功能可以通过日志文件自动读取上图这些配置参数。

以上五项可以通过系统提供的DN_GENERIC选项从设备中读取出来。

直接跳过这一步，设置下面的一步在UNIT中设置正确的模块地址，然后重启就可以在机器人日志文件中得到这些参数的具体值。然后反过来对刚才需要的板卡类型更新正确的配置在UNIT中使用。

这一个类型中需要设置以下的参数：

接下来这些参数，在前面已经介绍个如何获得正确的配置：

输入输出配置字节的大小也可以通过DN_GENERIC模块类型读出

（3）配置一块I/O板（UNIT）

配置一个UNIT需要配置下面这些参数：

该配置的 Parameter Name从上到下依次为：

· 配置该模块的名称

· 配置板卡类型，在UNIT TYPE未正确配置是该处可选择非标模块DN_GENERIC，在完成正确配置后再更新

· 配置该模块挂载在那一条总线上

· 设置单元识别标签

· 信任级别，配置模块故障后系统的处理级别

· 设置单元是否开机激活

· 设置是否在系统重启后保持之前的激活/失活状态

· 设置单元在通讯恢复后是否将信号状态重置为默认值

· 配置该模块在总线上的地址

（4）在该I/O板上配置需要的信号

一共有6种信号类型：数字输入信号、数字输出信号、组输入信号、组输出信号、模拟量输入信号、模拟量输出信号

数字输入信号的配置界面：

Parameter Name 从上到下一次为：

· 设置信号名称

· 设置该信号属于那种信号类型

· 设置该信号在那一个UNIT上

· 信号标签

· 设置该信号在该单元上的地址

· 配置信号的分类

· 设置该信号的读写属性：默认（只在T1模式下可更改）、只读、所有模式

· 设置该信号的默认值，

· 设置该信号下降沿的检测过滤时间（默认为1000ms）

· 设置该信号上升沿的检测过滤时间（默认为1000ms）

· 设置该信号实际输入值是否经过取反处理

数字输出信号的配置界面：

该配置中除以下两项参数外，其余参考输入信号的配置方法：

· signal value at system failure and power fail 该参数配置机器人在系统故障和重启过程中的处理方式，有两个参数可选（输出为配置的默认值和保持当前值）

· store signal value at power fail 该参数配置该信号是否在系统重启后继续保持，选NO，则在重启后重置为配置的默认值。

网关配置：

打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”新建项目选择TCP-DevicenetM

首先设置网关的ModbusTCP一侧的IP地址以及数据长度。并设置网关短线后的数据处理方式以及字节交换顺序

设置网关的Devicenet节点地址以及波特率，与机器人配置保持一致。

填写从站参数站地址，数据长度等和从站保持一致。

VendCode，ProdType及ProdCode三个参数参考前面图中提供的参数

到此，网关与机器人配置结束，将ModbusTCP主站连接到网关的ModbusTCP口即可开始对机器人进行读写。