ROS中XMLRPC是什么

XMLRPC是什么？

关于ROS节点建立连接的技术细节，官方文档说的非常简单，在这里ROS Technical Overview。没有基础的同学看这个介绍必然还是不懂。

在ROS中，节点与节点之间的通信依靠节点管理器（master）牵线搭桥。

master像一个中介，它介绍节点们互相认识。一旦节点们认识了以后，master就完成自己的任务了，它就不再掺和了。

这也是为什么你启动节点后再杀死master，节点之间的通信依然保持正常的原因。

使用过电驴和迅雷而且研究过BitTorrent的同学对master的工作方式应该很熟悉，master就相当于Tracker服务器，它存储着其它节点的信息。

我们每次下载之前都会查询Tracker服务器，找到有电影资源的节点，然后就可以与它们建立连接并开始下载电影了。

那么master是怎么给节点牵线搭桥的呢？ROS使用了一种叫XMLRPC的方式实现这个功能。

XMLRPC中的RPC的意思是远程过程调用（Remote Procedure Call）。

简单来说，远程过程调用的意思就是一个计算机中的程序（在我们这就是节点啦）可以调用另一个计算机中的函数，只要这两个计算机在一个网络中。

这是一种听上去很高大上的功能，它能让节点去访问网络中另一台计算机上的程序资源。

XMLRPC中的XML我们在1.1节讲消息序列化时提到了，它就是一种数据表示方式而已。

所以合起来，XMLRPC的意思就是把由XML表示的数据发送给其它计算机上的程序运行。

运行后返回的结果仍然以XML格式返回回来，然后我们通过解析它（还原回纯粹的数据）就能干别的事了。

想了解更多XMLRPC的细节可以看这个XML-RPC：概述。

举个例子，一个XMLRPC请求是下面这个样子的。因为XMLRPC是基于HTTP协议的，所以下面的就是个标准的HTTP报文。

POST / HTTP/1.1
User-Agent: XMLRPC++ 0.7
Host: localhost:11311
Content-Type: text/xml
Content-length: 78


< ?xml version="1.0"? >
< methodCall >
   < methodName >circleArea< /methodName >
      < params >
         < param >
            < value >< double >2.41< /double >< /value >
         < /param >
      < /params >
< /methodCall >

如果你没学过HTTP协议，看上面的语句可能会感到陌生。《图解HTTP》这本小书可以让你快速入门。

HTTP报文比较简单，它分两部分，前半部分是头部，后半部分是主体。

头部和主体之间用空行分开，这都是HTTP协议规定的标准。

上面主体部分的格式就是XML，见的多了你就熟悉了。

所以，XMLRPC传递的消息其实就是主体部分是XML格式的HTTP报文而已，没什么神秘的。

对应客户端一个XMLRPC请求，服务器端会执行它并返回一个响应，它也是一个HTTP报文，如下。

它的结构和请求一样，不再解释了。所以，XMLRPC跟我们上网浏览网页的过程其实差不多。

HTTP/1.1 200 OK
Date: Sat, 06 Oct 2001 23:20:04 GMT
Server: Apache.1.3.12 (Unix)
Connection: close
Content-Type: text/xml
Content-Length: 124


< ?xml version="1.0"? >
< methodResponse >
   < params >
      < param >
         < value >< double >18.24668429131< /double >< /value >
      < /param >
   < /params >
< /methodResponse >