ROS2中自带例程测试

如果你是一个ROS2的开发者，可能对刚才我们使用的ROS2命令比较熟悉，这时你可能也会产生一个问题：我们之前也安装了ROS2系统，那ROS2的原生功能还可以正常运行么？

我们再来试一试ROS2中自带的一个例程。

和刚才一样打开两个终端，这里我们需要source一下ROS里的环境变量。

该环境变量我们刚才已经设置了过软连接，所以配置过程中它也会配置ROS2的功能包路径。

在终端1输入命令：

$ source /opt/tros/local_setup.bash

在终端2，也输入同样的命令，配置环境变量的脚本：

接下来运行两个ROS2的节点。

这两个节点的功能包是属于ROS2里的功能包，可以直接调用到。

我们来尝试一下输入命令ros2 run，再输入功能包名称，如果按Tab自动补全文件名，说明可以找到对应的这个功能包：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

talker也是一个发布者节点。按回车运行，可以看到终端1的发布者节点以每秒1次的频率发布消息。

同样，我们到终端2中打开订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

回车运行，很快两个终端间就建立了通讯。

这样就使用ROS2里的例程实现了话题通信连接，只不过这里我们使用的就是ROS2原生的功能包了，而不是TogetherROS™·Bot的功能。

通信系统已经没问题了，但看上去似乎还不太直观。