对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？
激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有举足轻重的地位。下面的表格是近年来LOAM系列算法的汇总。
| 算法名称 | 发表名称 | 作者 | 备注 |
|---|---|---|---|
| LOAM | 2014 | Ji Zhang | 基于激光雷达而搭建的在ROS平台下的SLAM系统 |
| A-LOAM | 实现了LOAM开源代码，并做了部分优化 | ||
| LeGO-LOAM | 2018 | Tixiao Shan | 与IMU是松耦合 |
| LlOM | 2019 | Haoyang Ye | 与IMU是紧耦合 |
| LIO-SAM | 2020 | Tixiao Shan | LeGO-LOAM升级版，与IMU紧耦合 |
LeGo-Loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁，其中大量计算都是手动推导出来，依赖库相对较少，主要依赖gtsam进行后端因子图优化。其中在前端里程计计算中，通过地面特征和线特征分开来计算机器人姿态，减少计算量，提高前端计算效率。其系统框架如下图：
相对于LOAM算法，LeGo-LAOM能够进行地面优化，同时保证了轻量级，也加入了回环检测模块。
相对于LOAM算法，LeGo-LAOM能够进行地面优化，同时保证了轻量级；也使用了Keyframe概念以及回环检测位姿图优化的方式对后端进行重构。
对于工业领域而言，LeGo-LOAM有非常广泛的应用，尤其是工业机器人领域，LeGo-LOAM一直都是应聘者必须掌握的框架。
对于学术研究而言，LeGo-LOAM是激光SLAM的经典框架，LeGo-LOAM源码简洁清晰，比LOAM算法的代码可读性要高很多。近几年各顶会上的很多SLAM算法设计思想都潜移默化地受LeGo-LOAM的影响，对其的改进思路相较于LOAM也比较多样化。
审核编辑：汤梓红
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。
举报投诉
-
算法
+关注
关注
23文章
4455浏览量
90755 -
SLAM
+关注
关注
22文章
390浏览量
31590 -
3D激光
+关注
关注
0文章
26浏览量
7415 -
开源代码
+关注
关注
0文章
27浏览量
2866
原文标题：对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？
文章出处：【微信号：3D视觉工坊，微信公众号：3D视觉工坊】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
发布评论请先 登录
相关推荐
VR体验到底有多重要？
的主要目的，是将声音变得更为真实，更加3D。可以预计的是，随着VR门槛的降低，市场或许会迎来一种“跟风潮”，产品的应用化也会更加全面，说不定也能诞生出一些新的创意。
发表于 05-31 15:35
5 款激光雷达：iDAR、高清3D LiDARInnovizPro、S3、SLAM on Chip、VLS-128
（3D），以此让系统来探测并识别目标。同样的场景下，其效率是只配备激光雷达产品的 10-20 倍。除此之外，iDAR 还能将 2D 图像覆盖在 3D 点云之上，这样我们就有了真正的彩色
发表于 07-26 20:45
医疗3D打印机到底有多厉害？
从最近很多新闻上可以看到，3D打印与医疗和生物行业的结合越来越紧密。医疗行业也在不断加紧引入全新的3D打印技术来辅助完成各种手术和一些高难度医学工作。最近，华森科技研发了一款专业适用于医疗行业的3D打印机，谁知道这款医疗
发表于 08-02 07:04
注塑成型工艺中的背压到底有多重要？适当调校背压的好处有哪些？
背压是什么？背压是如何形成的？注塑成型工艺中的背压到底有多重要？适当调校背压的好处有哪些？过高的背压易出现哪些问题？如何去调校注塑背压？
发表于 07-13 08:38
测试的SLAM方案
在实验中，hdl_graph_slam和BLAM在所有数据集上的性能均不理想，因而下面不再讨论。而SC-LeGo-LOAM的性能较之LeGo-LOAM也没有明显改善，因而下面也不再讨论。
发表于 08-03 10:46
•1235次阅读
用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D
Lego-LOAM是基于轨迹位姿方法的回环检测，使用KDtree寻找当前位姿的历史最近位姿，之后把历史位姿作为候选，用ICP算法修正位姿。
基于LeGo-LOAM框架的激光SLAM技术解析
相对于LOAM算法，LeGo-LAOM能够进行地面优化，同时保证了轻量级，也加入了回环检测模块。本课程从必备的数学知识，到算法框架、源码，再到最后的实践，力求衔接清晰，通俗易懂，便于大家消化吸收。
发表于 06-09 15:20
•118次阅读
聊聊3D激光SLAM开源算法-LeGo-LOAM
相对于LOAM算法，LeGo-LAOM能够进行地面优化，同时保证了轻量级，也加入了回环检测模块。本课程从必备的数学知识，到算法框架、源码，再到最后的实践，力求衔接清晰，通俗易懂，便于大家消化吸收。
详解激光SLAM框架LeGO-LOAM
LeGO-LOAM全称为：Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain，从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化，同时保证了轻量级。
3D激光SLAM是用LOAM还是LeGo-LOAM？
激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有举足轻重的地位。
基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技术
激光SLAM很多人都觉得很难，对于初学者更是不知道从哪里开始学起，怎样才能更高效的学习，进入相关企业需要达到什么样的要求，这也是很多初学者面临的难题。如果掌握了3D
3D激光SLAM，为什么要选LeGo-LOAM？
对于学术研究而言，LeGo-LOAM是激光SLAM的经典框架，LeGo-LOAM源码简洁清晰，比LOAM
不同3D激光SLAM方案对比分析
在实验中，hdl_graph_slam和BLAM在所有数据集上的性能均不理想，因而下面不再讨论。而SC-LeGo-LOAM的性能较之LeGo-LOAM也没有明显改善，因而下面也不再讨论。
发表于 08-28 11:47
•407次阅读
基于深度学习的LiDAR SLAM框架（DeepPointMap）
定位准确性：与六种最新的里程计和SLAM方法进行比较，包括KISS-ICP、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、MULLS、CT-ICP和GeoTransformer。在SemanticKITTI、KITTI-360和
发表于 12-29 11:48
•331次阅读
工商网监
评论