在MicroROS开发板上编写HelloWord代码

你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。这一节我们正式在MicroROS开发板上编写代码，输出HelloWorld到电脑上。在正式开始编写代码前，我们先了解下开发流程。

一、Arduino开发流程

Arduino和其他单片机开发，一共分为四步。

1. 编写代码，根据相关的API和SDK进行代码的编写。
2. 编译工程，将工程的代码文件编译成二进制文件。
3. 烧录二进制文件，将上一步生成的二进制文件通过工具烧录到开发板中。
4. 运行测试，重启开发板，观察硬件执行情况（数据打印一般通过串口查看）

接下来小鱼就按照上面总结的几个步骤来尝试编写HelloWorld!

二、编写代码

2.1 Arduino函数介绍

前面有介绍，Ardunio平台的一大特点就是简单易用，而Ardunio使用的开发语言是C/C++，从工程生成的默认代码就可以看出来。

#include < Arduino.h >

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
}

整个代码可以分为三个部分

1. 头文件#include
2. setup()函数，该函数只会在启动时被系统调用一次
3. loop()函数，该函数会被系统循环调用，直到重启或者断电

2.2 为什么没有入口函数main函数？

在学习C语言和C++时你应该学过，程序的入口文件是main函数，但在这个Arduino中却没有main函数的存在，这是为什么？

Arduino其实是有main函数的，Arduino的main函数长这样（ESP32-Arduino库有所不同，但原理一样：https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/cores/esp32/main.cpp）

#include < Arduino.h >

// Declared weak in Arduino.h to allow user redefinitions.
int atexit(void (* /*func*/ )()) { return 0; }

// Weak empty variant initialization function.
// May be redefined by variant files.
void initVariant() __attribute__((weak));
void initVariant() { }

void setupUSB() __attribute__((weak));
void setupUSB() { }

int main(void)
{
    init();

    initVariant();

#if defined(USBCON)
    USBDevice.attach();
#endif

    setup();

    for (;;) {
        loop();
        if (serialEventRun) serialEventRun();
    }

    return 0;
}

核心的代码就这一段

setup();

    for (;;) {
        loop();
        if (serialEventRun) serialEventRun();
    }

从这里就可以看出来，setup和loop函数之间的关系，在main函数中先调用一次setup函数，再使用for死循环调用loop函数。

2.3 串口输出HelloWorld

要实现将HelloWorld!从开发板输出到电脑上，我们需要了解一个常用的通信协议Serial，常称串口通信。

关于串口通信的原理可以到B站搜索相关视频，但在这里使用时你只需要了解如何使用即可。

这里我们了解三个函数，串口初始化、串口打印、串口读取。

函数原型	参数	返回值	描述
void begin(unsigned long baud)	baud：串口波特率	void	该函数用于初始化串口，主要配置串口波特率，波特率类似于频道号，串口收发双方保持相同的波特率才能进行正常通信。常见的波特率有9600，115200等，波特率其实代表每秒数据收发的频率，波特率越高，速度越快。
size_t printf(const char *format, ...)	format：格式化字符串	size_t 打印的字符数量	该函数和我们常见的printf函数一致，eg：Serial.printf("Hello World!");
int read(void)	void	int 读取的字符值，ASSIC表示	该函数用于读取一个字节的数据，返回值就是这个字节的值，如果没有数据则返回-1

基于上面的函数，我们可以这样输出HelloWorld!

#include < Arduino.h >

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  Serial.printf("Hello World!\\n");
}

在setup()函数里进行串口的初始化， 波特率设置成了115200 ，在loop函数中不断的输出Hello World!。

三、编译代码

点击对号，或者使用快捷键Ctrl+Alt+B，即可编译。

看到Building .pio/build/featheresp32/firmware.bin和Successfully created esp32 image.就代表已经成功生成了二进制文件，下一步我们就开始烧录二进制文件。

四、烧录二进制文件

4.1 连接开发板到电脑

MicroROS学习板采用TypeC接口，你需要一个USB数据线将开发板连接到你的电脑。连接电脑后，Linux系统驱动会被自动搜索和加载，查看是否有正确驱动，可以使用lsusb进行测试。

lsusb

输入后，如果可以看到CP210x这个设备，就代表驱动加载成功了

驱动加载成功后在/dev目录下会多出一个ttyUSBx的设备，比如小鱼这里就是/dev/ttyUSB0

使用ls /dev/ttyUSB*指令可以将其列出

4.2 设置设备权限

我们想让开发板和电脑通过串口进行通信，电脑端只需对这个串口进行读写就行了。因为设备默认的生成目录是在/dev目录下，普通用户是没有读写权限的，所以在使用之前我们可以修改下该设备的权限。

临时修改

sudo chmod 666 /dev/ttyUSBx

也可以永久修改，将用户添加到dialout和plugdev组（重启后方生效）

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo usermod -a -G plugdev $USER

4.3 烧录二进制文件

点击左下角的上传烧录按钮，或者使用快捷键Ctrl+Alt+U进行烧录。

看到上面四部分打印代表烧录成功，可以看到PIO可以自动检测串口并进行连接，接着上传文件到开发板，最后自动重启。

五、运行测试

因为在下载完成后，下载程序帮我们自动重启了，所以这里我们不需要进行重启。接着我们使用串口Monitor打开串口看看有没有数据。

点击Serial Monitor按钮，或者使用快捷键Ctrl+Alt+S，如果没有出错，你将看到下面的乱码。

原因是终端的波特率不对，开发板发送给电脑数据的波特率是115200，而电脑接收的波特率是9600，不匹配就会造成乱码。

通过修改配置文件，可以修改Serial Monitor的默认波特率。

在platformio.ini中添加一行代码

monitor_speed = 115200

接着关闭刚刚的终端，再重新打开，接着我们就可以看到嗖嗖嗖的Hello World!

六、总结

本节我们成功将自己的代码上传到开发板上了，然后通过串口成功的和单片机建立了单向连接（开发板向电脑发送数据），下一节我们学习下电脑向单片机发送消息。

最后还有几个小作业

1.上面我们输出Hello World!在不断的输出，如果想要改成只输出一次，代码该怎么写？

答案：

#include < Arduino.h >

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.printf("Hello World!\\n");
}

void loop() {
}

2.上面我们输出Hello World!在快速的输出，如果想要改成每秒输出一次，代码该怎么写？

提示函数：void delay(uint32_t ms)延时指定ms。

答案：

#include < Arduino.h >

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  delay(1000);
  Serial.printf("Hello World!\\n");
}