「智科特案例」用VR，我们人类手把手教机器人做事情

前言

19年10月的时候，丰田研究院（toyota research institute）发布了一个视频，其中有一个片段是人类对机器人实行VR示教。

VR机器人示教

众所周知的是，丰田研究院专注于家庭服务机器人的理论与实际工程验证，是工程能力和研究能力双修，有钱有闲的机构之一。我们觉得这个功能挺有意思的，于是也做了一个VR手把手教CasterMoma做事情的案子。

系统构成

系统主要由一台移动操作机器人（CasterMoma），一套虚拟现实头显（HTC Vive Pro），还有一台中控电脑构成。

机器人把深度摄像头的点云图像数据，与机器人的状态信息发送到PC上，PC把图像信息发送到头显中显示。中控电脑接收控制器的指令后，下发控制机器人运动。

主要功能

鉴于VR头显手柄的按键非常丰富，很适合用于控制移动操作机器人这样类型的，多可控对象的机器人。我们使用左手柄控制机械臂，右手柄控制移动机器人，机器人头部就用VR头显的追踪功能，跟随人的头部运动。

我们在Unity中，也搭建了一套CasterMoma的模型。我们在VR视角中，也能完全看到CasterMoma在我们人的正前方。

用户可以通过头部的运动，控制相机云台获取不同角度的视野，同时通过手柄来操控机械臂，以及车体运动。

在日趋复杂的机器人任务中，通过VR遥操作机器人完成任务，一方面可以达到示教的目的，另一方面可以减少执行任务的危险性。这套功能也方便移植到其它的移动操作机器人上。

功能演示视频

以下是我们遥操作机器人进行水瓶抓取的视频。

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