KUKA机器人点焊控制中F130两次铣削的应用

F560激活技术包中的SK1

F129、EZ1/SP1选择，无需开始铣削

F130.EZ1/SP1普通铣削选择2冲程

F530~EZ1/SP1机器人导向钳安装在机器人上。

（如果未设置此标志，并且存在EZ1/SP1，则声明为静态钳子）

F314 ~ EZ1/SP1 Vorw. 快换头使用钳1

F315 ~ EZ1/SP1 Vorw.快换头使用钳2

F316 ~ EZ1/SP1 Vorw.快换头使用钳3

F317 ~ EZ1/SP1 Vorw.快换头使用钳4

F130 用于伺服焊钳的二次夹紧铣削使用. 要配合I43一起使用!

SCHRITT 8 -- ROB EZ1/SP1/KE1 SZ1 --

F312 = AUS -关闭检测提示-

F313 = AUS –关闭计数提示-

i45 ( EIN ) = i4 -I4=3正常铣削圈数-

i4 ( F99 ) = i43 -如果上次测试i4 = i1-有F99 /

i43=0，将I4值0

i1 ( EIN ) = 0 -I1计数器清零-

T9 ( EIN ) = -40[1/10Sek]-焊钳关闭超时-

T7 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

Schritt 9 = A4039

SCHRITT 9 -- ROB EZ1/SP1 SZ1 --

A835 = (F330 + F331 + !F330 & !F331 & !F332) & !F289 -再次吹气-

A859 = (F330 + F331 + !F330 & !F331 & !F332) & F289 -（没用）-

A717 = AUS

A718 = EIN -焊钳夹紧-

Schritt 10 = (!E717 & E718 + T9) & A4039 -检测是否夹紧到位-或是超时-

SCHRITT 10 -- ROB EZ1/SP1/KE1 SZ1 --

T9 ( EIN ) = STOP

F325 = T9

A834 = !T7 & !T9 & !F289 -没有超时故障继续旋转-

A858 = !T7 & !T9 & F289 （没用）

A835 = (F330 + F331 + !F330 &!F331 & !F332) & !T9 & !F289 - 吹气-

A859 = (F330 + F331 + !F330 &!F331 & !F332) & !T9 & F289

Schritt 11 = (F79 & F98 + F78& F94 & !F287 + F78 & F96 & F287 + T7 + T9) & A4039

-F79正常铣削，F98正常铣削数量到达-F78首次铣削，F94第一次夹圈数满足-F96第2次夹圈数满足

SCHRITT 11 -- ROB EZ1/SP1/KE1 SZ1 --

F334 = AUS

t7 ( EIN ) = STOP

A719 = AUS

A718 = AUS

A717 = EIN -焊钳口打开-

A835 = (F330 + F331 + F332 + !F330& !F331 & !F332) & !F289 -继续吹-

A859 = (F330 + F331 + F332 + !F330& !F331 & !F332) & F289

F736 = EIN

F329 = T7 + T9 -超时故障-

F96 = (F96 & F78 + F98 &F79) & F287

-F287铣削两次使用- 首次铣F96第2次夹检测圈数满足-F79正常铣削圈数满足（正常铣削要是激活F130进行2次铣削圈数也是F98=I4=I1）

F98 = !F130 & F98 + F130 &F287 & F98

-F98正常铣削圈数满足-!F130 & F98只铣一次- F130 &F287 & F98正常铣第2次铣

-F 130正常铣削，铣2次功能-

F287 = F78 + F79 & F130

-F287用于铣削铣第2次用-F78首次铣必须会触发F287-F79正常铣需要和F130一起使用。

bin3 ( F130 ) = 36

i4 ( F96 ) = i45

Schritt 8 = E717 & !E718 &(F78 & !F96 + F79 & F130 & !F96) & !F329 & A4039

去第8步再夹第2次-E717钳口开-首次铣削还没有F96第2次夹检测圈数-正常铣削的铣2次功能激活，没有第二次铣削检测F96-没有超时故障-

Schritt 12 = E717 & !E718 &(F79 & F98 & (!F130 + F96) + F78 & F96 + F329) & A4039

去第12步-E717钳口开-正常铣削F79-F98第1次检测圈数正常-没有2次铣削-或用了2次铣削F96第2次圈数满足-超时故障

Schritt 14 = F325 & (E26 + E27) & A4039 有F325夹紧超时故障-去14步

审核编辑：彭静