KUKA机器人C4外部自动控制最终版介绍

配置自动外部:

如果机器人程序要由上级控制器（例如PLC）集中控制，则可以使用”自动外部”界面来执行。

上级控制器通过自动外部接口将用于机器人过程的信号（例如运动使能，故障确认，程序启动等）传输到机器人控制器。

机械手控制器将有关操作状态和故障状态的信息传输到上级控制器。

为了启用自动外部接口的使用，必须执行以下配置：

1	CELL.SRC程序的配置。
2	自动外部接口的输入/输出配置。

可以使用 CWRITE 语句和 RUN 从程序 SPS.SUB 调用 CELL.SRC。该调用仅在冷启动的情况下生效。

SPS.SUB 在机器人解释器中选择 CELL.SRC

IF ($OUT[PF0] AND VW_CALL_CELL AND ( NOT $PRO_MOVE) AND ($MODE_OP==#EX)) THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")程序停止

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1")退出程序

P_OLD=P_SELECT

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")调用CELL程序

ENDIF

配置CELL.SRC

在自动外部模式下，使用程序CELL.SRC调用Folgen。

1.在主菜单中，选择启动>服务> CELL配置。

2.在“现有程序”窗口中，选择要插入到CELL.SRC中的程序，然后按添加软键。

3.如果需要，请重复步骤2将其他程序插入CELL.SRC。

4.按确定。响应确认请求，询问是否应保存更改。

1.可用于配置CELL.SRC的所有Folgen将显示在“现有Folgen”窗口中。

2.位于CELL.SRC中的所有Folgen都显示在“单元格”窗口中的Folgen中。

添加: 将选定的程序插入CELL.SRC。仅在“现有程序”窗口中可用。

删除: 从CELL.SRC中删除选定的程序。仅在“程序”窗口中可用。

配置自动外部输入/输出:

1.在主菜单中，选择配置>输入/输出>自动外部。

2.在“值”列中，选择要编辑的单元格，然后按“编辑”。

3.输入所需的值，然后按OK保存。

4.对所有要编辑的值重复步骤2和3。

5.关闭窗口。更改已保存。

配置外部自动输入

配置自动外部输出

自动外部输入:

ANTEIN

如果在此输入上设置了高电平脉冲，则上级控制器将打开机器人驱动器。输入必须永久存在才能启用操作。如果设置为低，上级控制器将关闭机器人驱动器。

SRB

如果在此输入上有一个持续时间至少为20 ms的高电平脉冲，则上级控制器将启动所选程序。

P_TYPE

该变量定义了读取上级控制器发送的程序号的格式。

0	读取为二进制数。 程序号由上位控制器作为二进制编码的整数传输。不检查值的奇偶校验。	0 0 1 0 0 1 1 1 => PGNO = 39
1	读为“ n之1” *。 程序号由上位控制器或外围设备作为“ n的1”编码值发送。	0 0 0 0 0 0 0 1 => PGNO = 1 0 0 0 0 0 0 1 0 => PGNO = 2 0 0 0 0 1 0 0 0 => PGNO = 4

P_FBIT

输入代表程序号的第一位。值的范围：1…4096。

示例：P_FBIT = 5 =>外部程序号以输入5开头。

P_LEN

此变量确定上级控制器发送的程序号中的位数。值范围：1…16。

示例：P_LEN = 4 =>外部程序号为4位长。

自动外部输出:

R_FBIT

输出表示程序号的第一位。

输出区域的大小取决于定义程序编号（P_LEN）的位数。

如果上级控制器发送的程序号未签名或与格式P_TYPE不对应，则R_FBIT设置为FALSE。

P_OLD

此变量指示“自动外部”模式下的最后一个程序号。值范围：1…999

BEREIT

通过设置此输出，机器人控制器将与准备就绪的上级控制器进行通信。

万一机器人控制器出现错误，该输出将复位，用户可以通过KCP消除该错误。相应的错误消息显示在KCP上，例如 如果是Interbus主站错误或不允许的操作模式。

RK23

如果设置了工作模式T1或T2并且没有程序在运行，则此输出为TRUE。

RK8

如果设置了操作模式T1或T2，则此输出为TRUE。

RK9

如果设置了“自动外部”模式，则此输出为TRUE。

RK100

如果没有紧急停止情况并且安全门关闭，则此输出为TRUE。

WPROZ

通过设置此输出，机械手控制器将与上级控制器通信，以等待过程输入。

WSLAV

通过设置该输出，机器人控制器将与上级控制器通信，等待上级输入。

LPKT

通过设置此输出，机器人控制器会与上级控制器通信，机器人已成功到达程序中的最后一个编程点。

PF0

通过设置此输出，机器人控制器会与上级控制器通信，使机器人位于程序的零点PF0处。该程序从该起始位置开始。

SAK

只要机器人停留在其编程路径上，此输出就保持设置为TRUE。如果离开路径，则将输出设置为FALSE。

Int. NotAus

如果按下KCP上的EMERGENCY STOP(急停)设备，则此输出设置为FALSE。

审核编辑：刘清